齿轮箱清单/Gearbox data:
级数Number of stages	1stages reduction	2stages reduction	3stages reduction	4stages reduction	5stages reduction
减速比 Reduction ratio	3.5、4.75	12.3、16、19、22.5	42.8、64、76、90、107	150、256、304、361、428	712、1024、1216、1444、1715、2036、2418
齿轮箱长度Gearbox length"L"mm	13.7	17.3	20.9	24.5	28.1
最大额定力矩Max.Running torque	1Kgf·cm	1.5Kgf·cm	4Kgf·cm	4Kgf·cm	4Kgf·cm
最大损坏扭力Max.gear breaking torque	3Kgf·cm	4.5Kgf·cm	12Kgf·cm	12Kgf·cm	12Kgf·cm
效率Gearing efficiency	90%	81%	73%	65%	59%

马达清单/Motor data:
马达型号 Motor name	额定电压Rated Volt. V	空载No load		负载扭矩Load torque				堵转扭矩Stall torque
		Current	Speed	Current	Speed	Torque	Output power	Torque	Current
		mA	r/min	mA	r/min	gf.cm	W	gf.cm	mA
F139-1211000	12	≤55	11000	≤130	8000	20	1.6	108	910
F139-2411000	24	≤28	11000	≤270	8100	24	1.62	110	493