关键词：四关节机器人、给汤机器人、舀汤机器人、机器人給汤机、压铸给汤机器人、搬运机器人、工业机器人
CTFR-460采用四关节结构架构的給汤机器人系统，末端关节始终保持水平状态，可通过软件系统灵活配置給汤操作模式，并具有结构简单、成本低廉、可靠性高等特点。
视频资料请参考这里：给汤机器人现场工作视频http://www.csumtech.cn/VideoShow.aspx?tid=85&cid=322&sid=408&id=329
1. 机械结构说明：
1）.腰式机座结构，使得整个机器人站立很稳固平稳，便于旋转，移动。
2）.手臂的平行四边形结构，保证手部角度不随手臂伸缩而变化。
3）.驱动电机、减速传动机构全部下置，减轻手臂重量，使手臂的运动轻巧，机械惯量小，便于快速加减速，快速运动。
4）.关节式结构，所有电缆通过手臂内部布置，只有在关节处有微小弯曲动作，简化了电缆布置，延长了电缆弯曲伸缩的寿命，并且布局美观。
5）.关节结构的巧妙设计，使手臂的伸缩范围达到极致，水平面作业范围可达270°，手臂伸缩范围为1500mm。
6）.关节之间采用链条进行传动，重复定位精度可达1mm，并可适应400-600度的高温操作环境。
2.性能指标
3. 控制系统说明：
1）. 以“基于PLC的4轴运动控制系统”为核心进行架构，通用性好，易使用，而且极为可靠。
2）.图形化编程：用户编程可以采用坐标设定或示教法进行图形化操作。
3）.模块化软件结构，开放的用户开发接口，便于开发针对于专用应用场合的应用程序。
4）.多台机器人可组网运行；可远程编程、监控。
5）.视觉系统软件单独封装为模块，便于维护。
6）. 全部源程序自行开发，便于升级、修改、维护及客户化定制。
4.软件操作界面展示：
5.工作范围
