Harmonic Drive®是美国发明家马瑟基于崭新的构思和独树一帜的理论发明创造的。
马瑟是一位天才发明家，他跨越了所学的专业机械工程学领域，在物理、化学、生物等广泛领域里获得了多达1500多个专利。
迄今为止，传达动力的齿轮装置为了达到“高速度、高精度”这一至上目标，其刚度不断得到提高。
对此，马瑟的Harmonic Drive®理论则应用金属的挠性和弹性力学，使这一推翻了传统常识的动力传达方式跃然赢得举世瞩目。

应用金属弹性力学的Harmonic Drive®仅由三个基本零部件（波发生器、柔轮和刚轮）构成（因形状不同，有的是由四种基本元件构成的，但传动原理不变）。产生这一高精度传动的Harmonic Drive®独树一帜的机制原理可从其啮合中窥见一斑。

•波发生器
椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠轴承的部分。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。

•柔轮
具有薄壁杯型的金属弹性体部件。开口部外周刻有齿轮。柔轮底部（杯状物的底部）称为膜片，通常安装在输出轴上。

•刚轮
刚体环状部件。内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。

波发生器使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状。为此，椭圆的长轴部分与刚轮完全啮合，而短轴部分两轮轮齿处于完全脱开状态。

使刚轮固定，波发生器顺时针旋转，柔轮产生弹性变形，与刚轮轮齿啮合的部位顺次移动。

波发生器顺时针旋转180度，柔轮逆时针移动一个轮齿。

波发生器旋转一周（360度），由于柔轮的齿数比刚轮少两个，因此逆时针移动两个轮齿。通常将该运动传递作为输出。

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特点（中空组合 2UH）
是重视组装简单和降低整体成本的组合型。由于采用了中空孔结构标准，可以穿入其它驱动轴，用于配线处理等，空间效率优秀。内置转动刚性较强的精密交叉滚子轴承，可直接支撑外部负载。

·                               轻巧、简单设计

·                               高转矩容量

·                               高刚性

·                               无齿隙

·                               高定位精度、高旋转精度

·                               高效率

·                               运行平稳性

·                               输入输出同轴

·                               外径 : ø74～ø246mm共9种型号
减速比 : 30～160
额定转矩 : 4.0～745N•m
中空孔径 : ø14～ø70mm

特点（带输入轴组合 2UJ）
是重视组装简单和降低整体成本的组合型。标准采用带输入轴，能够轻松地与电动机进行连接。是用途广泛的通用型组合。

·                               轻巧、简单设计

·                               高转矩容量

·                               高刚性

·                               无齿隙

·                               高定位精度、高旋转精度

·                               高效率

·                               运行平稳性

·                               输入输出同轴

·                               外径 : ø74～ø246mm共9种型号
减速比 : 30～160
额定转矩 : 4.0～745N•m

机型 : SHF系列

型号 : 14, 17, 20, 25, 32, 40, 45, 50, 58

减速比 : 30, 50, 80, 100, 120, 160

型号 :

• 2A-GR=组件型（型号14, 17为2A-R）

• 2UH=中空组合型

• 2UJ=带输入轴的组合型

• 2SO=简易组合型（标准结构）

• 2SH=简易组合型（中空孔结构）

特殊规格（标准品不标SP。）

型 号

减速比

输入2000r/min时的额定转矩

起动、停止时的容许最大转矩

平均负载转矩的容许最大值

瞬间最大转矩

容许最高输入转数（油脂润滑）

N•m

N•m

N•m

N•m

r/min

14

30

4.0

9

6.8

17

8500

50

5.4

18

6.9

35

80

7.8

23

11

47

100

7.8

28

11

54

17

30

8.8

16

12

30

7300

50

16

34

26

70

80

22

43

27

87

100

24

54

39

110

120

24

54

39

86

20

30

15

27

20

50

6500

50

25

56

34

98

80

34

74

47

127

100

40

82

49

147

120

40

87

49

147

160

40

92

49

147

25

30

27

50

38

95

5600

50

39

98

55

186

80

63

137

87

255

100

67

157

108

284

120

67

167

108

304

160

67

176

108

314

型 号

减速比

输入2000r/min时的额定转矩

起动、停止时的容许最大转矩

平均负载转矩的容许最大值

瞬间最大转矩

容许最高输入转数（油脂润滑）

N•m

N•m

N•m

N•m

r/min

32

30

54

100

75

200

4800

50

76

216

108

382

80

118

304

167

568

100

137

333

216

647

120

137

353

216

686

160

137

372

216

686

40

50

137

402

196

686

4000

80

206

519

284

980

100

265

568

372

1080

120

294

617

451

1180

160

294

647

451

1180

45

50

176

500

265

950

3800

80

313

706

390

1270

100

353

755

500

1570

120

402

823

620

1760

160

402

882

630

1910

50

50

245

715

350

1430

3500

80

372

941

519

1860

100

470

980

666

2060

120

529

1080

813

2060

160

529

1180

843

2450

58

50

353

1020

520

1960

3000

80

549

1480

770

2450

100

696

1590

1060

3180

120

745

1720

1190

3330

160

745

1840

1210

3430

中空组合 2UH（简易组合 2SH）

部分为简易组合型的构成。

尺寸表(单位 : mm)

符号/型号

14

17

20

25

32

40

45

50

58

øA

54

64

75

90

115

140

160

175

201

B

52.5

56.5

51.5

55.5

65.5

79

85

93

106

C

12

12

5

6

7

8

8

9

10

øD h7

74

84

95

115

147

175

195

220

246

øE

14

19

21

29

36

46

52

60

70

质量 (kg)

2UH

0.71

1.00

1.38

2.1

4.5

7.7

10.0

14.5

20.0

2SH

0.45

0.63

0.89

1.44

3.1

5.4

6.9

10.2

14.1

带输入轴组合 2UJ（简易组合 2SO）

部分为简易组合型的构成。

尺寸表(单位 : mm)

符号/型号

14

17

20

25

32

40

45

50

58

øA

54

64

75

90

115

140

160

175

201

B

50.5

56

63.5

72.5

84.5

100

108

121

133

C

14

16

20

25

25

30

30

35

35

øD h7

74

84

95

115

147

175

195

220

246

øE h6

6

8

10

14

14

16

19

22

22

质量 (kg)

2UJ

0.66

0.94

1.38

2.1

4.4

7.3

9.8

13.9

19.4

2SO

0.41

0.57

0.81

1.31

2.94

5.1

6.5

9.6

13.5

尺寸及形状的详细情况，请使用本公司发行的交货规格图进行确认。