中空轴、扁平结构 新AC伺服传动装置诞生了！！
Harmonic Drive Systems公司生产的传动装置实现了中空、扁平、高转矩和多种类。
中空结构（最大中空直径φ65mm）
扁平结构（最大外径φ284mm、全长222mm）
*全部指SHA65的情况
实现了直接驱动电动机5倍以上的转矩体积比
*根据本公司资料
转矩120Nm～3400Nm，实现了系列化
可选择符合需求的输出轴承、减速机、电动机线圈规格等
标准安装17bit磁式绝对位置编码器（依据Nikon格式）
使用专用驱动器，可通过MECHATROLINK-II、CC-Link、其它开放网络进行控制
可销售电动机单机
有多种型号可供选择
最大转矩图
AC伺服传动装置
机型 : AC 伺服传动装置 SHA系列
型号 : 25、32、40、58、65
版本符号
减速比（使用1/R的R来表述）
• 51 : 1/51
• 81 : 1/81
• 101 : 1/101
• 121 : 1/121
• 161 : 1/161
减速机种类
• SG : SHG系列
电动机版本符号
• A : 型号58、65
• B : 型号25、32、40
电动机尺寸
• 09 : 型号25
• 12 : 型号32
• 15 : 型号40
• 21 : 型号58、65
制动
• A : 无制动
• B : ?贫?
电动机电源电压
• 200 : 200V
编码器格式
• 10 : 依据A格式、传输速度 : 2.5Mbps、1 对1连接
编码器种类、分辨率
• S17ｂ : 17bit 绝对位置编码器 131072 脉冲/旋转
编码器相位角 : 电动机U 相感应电压和绝对位置原点的相位差
• A : 0 度
连接器规格
• C : 带标准连接器
• N : 无连接器
选购配件符号
• L : 接近原点＆终端限位传感器
• Y : 电缆线侧面引出
特殊规格
• 空白 : 标准品
• SP : 特殊规格品
AC伺服驱动器
机型 : AC伺服驱动器HA系列
系列 : 800系列
800A I/O指令类型
800B 支持MECHATROLINK-II的类型
800C 支持CC-Link的类型
额定输出电流 :
1 1.5A
3 3A
6 6A
24 24A
支持编码器 :
A 13bit绝对位置编码器
B 14根线相对位置编码器
C 4根线相对位置编码器
D 17bit绝对位置编码器
特殊规格 :
空白 标准品
SP 特殊品
中继电缆线
包括连接传动装置和驱动器的电缆线，以及连接驱动器和电脑的通讯电缆线。
适用电缆线 SHA型号 中继电缆线型号
电动机用 25,32,40 EWA-MB**-A06-TN3
40,58,65 型号40 : EWD-MB**-A06- TMC(使用24A时)
型号58,65 : EWD-MB**-D09-TMC
编码器用 25,32,40 EWD-S**-A08-3M14
40,58,65 型号40 : EWD- S**-A08-3M14(使用24A时)
型号58,65 : EWD-S**-D10-3M14
专用通讯电缆线 - EWA-RS03 (1.6m)
*(型号中的**表示电缆线的长度为“03=3m”、“05=5m”、“10=10m”)
连接用连接器
用于HA-800驱动的CN1、CN2、电动机线连接、供电电源连接的连接器要求如下。
• 通用I/O指令类型(HA-800A)
CNK-HA80A-S1 : CN1用/CN2用/电?吡佑?/供电电源连接用…4种
CNK-HA80A-S2 : CN2用/供电电源连接用…2种
• 支持MECHATROLINK-II(HA-800B)
CNK-HA80B-S1 : CN1用/CN2用/电动机线连接用/供电电源连接用…4种
CNK-HA80B-S2 : CN2用/供电电源连接用…2种
• 支持CC-Link(HA-800C)
CNK-HA80C-S1 : CN1用/CN2用/电动机线连接用/供电电源连接用/
CC-Link连接器(2个)/ CC-Link分支连接器…6种
CNK-HA80C-S2 : CN2用/供电电源连接用/CC-Link连接器(2个)/
CC-Link分支连接器…4种
专用通讯软件（免费） : PSF-800
用于设定、更改HA-800驱动器参数的专用通讯软件。
可从本公司主页[http://www.hds.co.jp/]下载。
项目/型号 25 32 40
51 81 101 121 161 51 81 101 121 161 51 81 101 121 161
最大转矩 Nm 127 178 204 217 229 281 395 433 459 484 523 675 728 802 841
最高转速 r/min 109.8 69.1 55.4 46.3 34.8 94.1 59.3 47.5 39.7 29.8 78.4 49.4 39.6 33.1 24.8
转矩常数 Nm/Arms 19 31 39 46 62 21 33 42 50 66 25 41 51 61 81
最大电流 Arms 8.6 7.5 7 6.3 5.2 17.3 15.2 13.5 12.2 9.9 26.7 21.8 19.4 17.9 14.6
编码器主规格 方式 : 磁式绝对位置编码器
电动机旋转1次分辨率 : 217（131072）
电动机多次旋转检测 : 216（65536）电池备份
输出 : 依据Nikon A格式（串行传输）
转动刚性 392×103Nm/rad 1000×103Nm/rad 1790×103Nm/rad
（11.6kgfm/arc min） （29.6kgfm/arc min） （53.2kgfm/arc min）
容许静力矩 258Nm 580Nm 849Nm
（26.3kgfm） （59.1kgfm） （88.6kgfm）
质量 *2 kg 3.1 6.2 10.7
项目/型号 58 65
81 101 121 161 81 101 121 161
最大转矩 Nm 1924 2067 2236 2392 2400 2990 3263 3419
最高转速 r/min 37 29.7 24.8 18.6 34.6 27.7 23.1 17.4
转矩常数 Nm/Arms 54 68 81 108 54 68 81 108
最大电流 Arms 45 39 36 30 55 55 51 41
编码器主规格 方式 : 磁式绝对位置编码器
电动机旋转1次分辨率 : 217（131072）
电动机多次旋转检测 : 216（65536）电池备份
输出 : 依据Nikon A格式（串行传输）
转动刚性 5310×103Nm/rad 7410×103Nm/rad
（158kgfm/arc min） （220kgfm/arc min）
容许静力矩 2,180Nm 2,470Nm
（222kgfm） （280kgfm）
质量 *2 kg 32 40
*1 : 上表中的数值表示输出轴的代表值。
*2 : 不带制动的机型的数值。
• 型号25
(单位 : mm)
*点击图像会放大。
• 型号32
(单位 : mm)
*点击图像会放大。
• 型号40
(单位 : mm)
*点击图像会放大。
• 型号58
(单位 : mm)
*点击图像会放大。
• 型号65
(单位 : mm)
*点击图像会放大
FHA-C mini系列是具备高转矩，提供精密旋转动作的AC伺服传动装置。
是将超薄型、精密控制用减速装置Harmonic Drive®和超扁平AC伺服电动机融合成一体而形成的AC伺服传动装置。
|
|
|
|
|
·
薄型、小巧
·
中空结构
·
高转矩、高刚性、高精度
·
内置刚性性能优异的支撑装置
·
具有多种控制功能的控制单元也已系列化
[用途]
·
半导体制造设备 : 搬运机器人、检查平台
·
液晶制造设备 : 搬运机器人、检查平台
·
光产业相关装置
·
医疗器械
|
|
机型 : FHA-Cmini系列
|
|
型号 : 8, 11, 14
|
|
版本符号 : C表示最新版本
|
|
谐波驱动®减速比 : 30, 50, 100
|
|
编码器种类和分辨率
|
|
• E200 : 相对位置编码器 2000p/r
|
|
带连接器（标准规格）
|
|
输入电源电压
|
|
• 无 : AC100V或AC200V规格
|
|
• E : 24V规格
|
|
电缆线引出方向
|
|
• 无 : 横向（标准规格）
|
|
• K : 后方（特殊规格）
|
|
特殊规格（标准规格不标SP）
|
项目/传动装置型号
|
FHA-8C
|
FHA-11C
|
减速比
|
-
|
30
|
50
|
100
|
30
|
50
|
100
|
瞬时最大转矩
|
N•m
|
1.8
|
3.3
|
4.8
|
4.5
|
8.3
|
11
|
最高转速
|
r/min
|
200
|
120
|
60
|
200
|
120
|
60
|
转矩常数
|
100V•200V
|
N•m/A
|
3.9
|
6.7
|
14
|
3.8
|
6.6
|
13
|
24V
|
N•m/A
|
0.8
|
1.3
|
2.7
|
0.8
|
1.3
|
2.6
|
转动惯量(GD2/4)
|
kg•m2
|
0.0026
|
0.0074
|
0.029
|
0.0060
|
0.017
|
0.067
|
容许静力矩
|
N•m
|
15
|
40
|
转动刚性
|
N•m/rad
|
2X104
|
4X104
|
单方向定位精度
|
秒
|
150
|
120
|
120
|
120
|
90
|
90
|
检测器分辨率 *1
|
p/rev
|
240,000
|
400,000
|
800,000
|
240,000
|
400,000
|
800,000
|
质量
|
kg
|
0.40
|
0.62
|
组合驱动器
|
100V•200V
|
HA-655-1或HA-675-1
|
24V
|
HA-680-4-24
|
项目/传动装置型号
|
FHA-14C
|
减速比
|
-
|
30
|
50
|
100
|
瞬时最大转矩
|
N•m
|
9.0
|
18
|
28
|
最高转速
|
r/min
|
200
|
120
|
60
|
转矩常数
|
100V•200V
|
N•m/A
|
4.2
|
7.2
|
15
|
24V
|
N•m/A
|
0.8
|
1.4
|
2.9
|
转动惯量(GD2/4)
|
kg•m2
|
0.018
|
0.050
|
0.20
|
容许静力矩
|
N•m
|
75
|
转动刚性
|
N•m/rad
|
8X104
|
单方向定位精度
|
秒
|
120
|
90
|
90
|
检测器分辨率 *1
|
p/rev
|
240,000
|
400,000
|
800,000
|
质量
|
kg
|
1.2
|
组合驱动器
|
100V•200V
|
HA-655-1或
HA-675-1
|
24V
|
HA-680-6-24
|
*1:检测器分辨率是（电动机轴编码器4倍频时分辨率）×（减速比）的数值。
|
传动装置型号
|
A ±1
|
øB
|
øC h7
|
øD h7
(输出旋转部)
|
øE
(中空轴内径)
|
F
|
G ±30
|
质量(Kg)
|
FHA-8C
|
50
|
66
|
49
|
33.5
|
6.2
|
48.5
|
300
|
0.40
|
FHA-11C
|
60
|
80
|
59
|
41
|
8
|
56
|
300
|
0.62
|
FHA-14C
|
75
|
100
|
74
|
52.5
|
13.5
|
66
|
300
|
1.2
|
上海钧世机械配件有限公司
联系人：卢海钦
手机：15815221451
QQ:1014807702
电话 ：021-36399033-802
传真 ：021-36393055
地址：上海市闸北区共和新路966号1902室
