六自由度机器人是一种典型的工业机器人,可以实现空间任意位置和姿态。机器人由基座,传动电机、减速器和机器人臂杆件组成。在自动搬运、切割、装配、打磨、焊接、喷涂等工业现场中有广泛的应用。GRB系列六自由度机器人是成熟完备的运动控制技术与先进的设计和教学理念有机结合的产物,既满足工业现场要求,也是教学、科研机构进行运动规划和编程系统设计的理想对象。
机器人本体参数:
六自由度工业机器人采用六关节串联结构,第一伸臂(J3到J2):720 mm;第一伸臂偏移(J2到J1):150 mm;第二伸臂长(J5到J3):650 mm;第二伸臂偏移(J4到J3):150 mm。运动半径(水平面):R1(从末端到J1)1642 mm,R2(从P点到J1)1537 mm,R3(P点盲区)356 mm;最大行程:S轴-170度~+170度及以上,L轴-90度~+155度及以上,U轴-175度~+250度及以上,R轴-180度~+180度及以上,B轴-45度~+225度及以上,T轴-360度~+360度及以上;
最大负载: 6Kg;运动重复精度:±0.08 mm;末端运动速度:>8000 mm/s;重量: 130Kg;,各个关节采用绝对编码器电机+精密减速器的传动方式,扭矩:R轴11.8Nm及以上,B轴9.8Nm及以上,T轴5.9Nm及以上;
前三关节采用THK交叉滚子轴承支承。
工作温度:0~45摄氏度;
采用原装进口SMC气缸及电磁阀,定位准确,由I/O控制,可靠性高.
动力:1.5kVA及以上。
机器人控制系统:
采用高性能基于DSP和FPGA技术八轴开放式运动控制和PLC一体式控制器;投标厂家需拥有核心技术自主知识产权。一体化标准多轴开放式电控柜;基于IEC 61131-3 标准的实时控制CPAC平台,具有在Windows 平台上运行的软PLC功能,集成在PLC 编程系统中的可视化功能,将运动控制和PLC 合二而一,自动化网络控制的远程数据接口,充分满足学生实训的各方面要求,方便柔性集成扩展和实训开设。
配件:二自由度变位机。
服务:送货上门,卸货、安装、调试、由国家重点实验室或高校培训。
技术参数:
嵌入式计算机 | Ø CPU(选配): (M01) 600MHz (M02) 1GHz Ø 内存: 256M Ø 显示接口:VGA、HMI(含LVDS、USB、PS/2、串口) Ø 外部存储(选配):DOM:1G、2G、4G ,硬盘:80G、120G Ø USB2.0 X 2 Ø 标准键盘、鼠标PS/2接口 Ø RS232 X 1 Ø 网络:RTL8139,10M/100M自适应 操作系统(选配) Ø WinCE操作系统(推荐1G DOM配置) Ø Windows XP 操作系统(推荐4G DOM配置) |
运动控制 | 8轴电机控制信号 Ø 每轴输出差分脉冲,最高频率:1MHZ Ø 每轴输出电压(TPV系列),范围:-10V-+10V,精度:16位 Ø 每轴编码器反馈通道,四倍频可达8MHZ Ø 每轴Home、Index及探针硬件捕获功能 Ø 每轴正负限位及伺服报警输入 运动控制功能 Ø 对称及非对称T型曲线、S型曲线速度规划 Ø JOG模式 Ø PT(位置与时间)运动规划 Ø 电子齿轮 Ø Follow模式(电子凸轮) Ø 支持闭环(TPV系列)与开环控制 Ø 数字滤波器:PID+速度前馈+加速度前馈 Ø 运动控制器上实现运动逻辑管理 Ø 专用和通用输入输出可配置 Ø 灵活的探针捕获、INDEX信号捕获功能 |
I/O功能 | Ø 16路通用数字输入/16路通用数字数出 |
扩展功能 | Ø 可扩展数字IO模块、AD/DA模块 |
工作环境 | Ø 温度: 0~55℃ Ø 湿度: 5%~90%无凝结 |
电源要求 | Ø +18V- +36V ,Icc=3A MAX |
GUC尺寸 | Ø 296mm×160mm×77mm |
端子板尺寸 | Ø 292mmⅹ165mm ⅹ42mm |