一种猪肉装车液压助力机械臂，特别是用于轨道上悬挂的二分体片猪肉 摘取、运送、装车的液压助力机械臂辅助设备。它是由固定机座下方内套置液压马达，固定机座的上部中心位置处设置两个轴承座，两个轴承座内装置滚动轴承，旋 转机座底部中心处设置空心圆轴，空心圆轴装置在固定机座上的滚动轴承内，旋转机座上端分别连接两只支撑臂，旋转机座内装置一只液压油缸，伸展臂的另一端连 接叉臂和操作手柄，旋转轴上的键槽内连接操作手柄，两个叉臂杆的中间位置对称处设置耳环，耳环由拉簧连接在一体。效果是结构简单，操作方便，工作效率高， 省时省力，肉品无污染和交叉污染，广泛用于生猪屠宰加工鲜销猪肉装车液压助力机械臂的设备。

硬臂式助力机械手系统组成

主要包括四部分：

1）轨道行走系 统；

2）机械手主机；3）夹具部分；4）执行部分；

5）气路控制系统。

轨道系统

本方案采用双排C型铝合金轨道与移动平台小车配合，平台小车下法兰连接硬臂式机械手。使整个设备在轨道行程内平稳行走。C型轨道采用进口材料，强度、精度高。

非金属滚轮采用高强度耐磨尼龙材料加工而成，使用寿命长。

柔性机械助力臂，包括抓取装置、连杆及支撑柱，其特征在于所述支撑柱通过连杆与抓取装置相连构成杠杆平衡机构，所述支撑柱通过主回转机构控制连接，所述连杆与抓取装置的连接处设有第二回转机构，所述主回转机构与第二回转机构即构成二级回转机构；所述二级回转机构由控制盒控制连接，所述支撑柱采用立柱与悬臂座分体结构，立柱的上表面通过主回转机构旋转固定悬臂座，所述悬臂座为日字形结构，连杆穿入所述悬臂座的上孔内，并将其中段转动固定于所述悬臂座的上孔内，所述连杆的一端通过驱动关节与固定在悬臂座安装平台上的气缸传动轴垂直上下联动，所述气缸由位于悬臂座安装平台两侧的储气罐及控制盒控制连接；所述悬臂座的下孔内还设有气控阀和减压阀，控制气缸的作用力的大小及气缸的动作，连杆另一端的下表面设有第二回转机构，通过所述第二回转机构与抓取装置垂直相连。