激光喷丸可以用来增加零件的强度及消除应力，主要用于航空发动机叶轮等。清远大连欧洲高速五轴PROMAC进口天车式五轴加工中心机生产厂家通常喷丸要对整个物体的龙阔进行，也有对整个面进行喷丸。对单个发动机叶片类零件的喷丸相当比较简单。但对整个叶轮的每个叶片都进行喷丸时就比较难，激光的发射角固定，而要对叶轮进行转动和位移来确保激光能打在叶片表面理想位置。为了对每个叶片的主要部位都能进行喷丸处理，就要求对整体叶轮进行复杂的运动。通常至少是对其进行五轴五联动运动，最好是六轴六连动运动，这样才能实现无遮挡的理想喷丸。混合型六轴联动机器人的结构形式之一，它由三个直线运动轴，两个转动轴和一个摆动轴组成。其中三个直线运动轴是典型的悬臂型直角坐标机器人，也可以是图2中所以的龙门式三维直角坐标机器人。在上下运动的Z轴下端带动一个旋转轴，旋转轴带动一个摆动轴，摆动轴末端再带动一个旋转轴。最末端的旋转轴带动手爪。由于两个旋转轴和一个摆动轴其实就是关节机器人的末端三个运动轴，所以六轴混合机器人就是三轴直角坐标机器人加上关节机器人的三个最末端运动轴组合而成。根据实际应用需要，清远大连欧洲高速五轴PROMAC进口天车式五轴加工中心机生产厂家混合型机器人的直线运动轴也可以是二维的XY轴结构或XZ轴结构，也可以是龙门式结构。为了满足上面的喷丸要求，沈阳莱茵机器人有限公司开发了两台五轴五联动机器人和一系列六自由度混合型机器人。我们采用了高档，开放式六轴多通道控制系统。几台五轴五联动机器人系统已经连续可靠运行了三年，六自由度混合型机器人运行也非常平稳，可靠。本文简单介绍五轴连动机器人和六轴连动机器人。二、五轴连动机器人根据用户对机器人强度高，负载大，运动精度高等要求及人工装卸零件的方便性和光路要求，我们设计了两款五轴连动机器人。它们的结构原理上相同，主要由一个龙门式三轴直角坐标机器人和两个转动轴组成。由于负载重，直角坐标机器人的Z轴采用了如图2所示的双Z轴滚珠丝杆同步驱动。直角坐标机器人的三个直线运动轴除了采用防尘防水的钢带防护，里面的全部零件都不怕水，能保证机器人长期工作。图3中的机器人是莱茵机电三年前交付给用户，运回维护保养的五轴联动机器人。五轴联动机器人的控制系统及电箱由于五轴联动机器人的Z轴采用双Z轴滚珠丝杆同步驱动方式，共计采用了6台伺服电机。我们采用了沈阳莱茵机器人公司自己开发的，清远大连欧洲高速五轴PROMAC进口天车式五轴加工中心机生产厂家基于ARM的嵌入式8轴连动控制系统。为了双Z轴的严格同步，在FPGA里面两路伺服电机位置环控制信号由同一路控制信号控制。如图4所示，该嵌入式8轴连动控制系统带CAN总线,RS485接口和以太网接口，支持Modbus通信协议。可以链接常见的触摸屏和工控机。所有IO口带短路保护及扩展，还可以很方便搭建成主从时式分布式控制系统。该控制系统是莱茵机器人十多年开发积累的，已在织布机的电送点卷，包装机和火焰切割机上批量连续可靠工作多年的嵌入式系统。