机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～4个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。

 同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

 机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；

 1、手部:手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。

 机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。

 2、手臂:手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精准地定位。

 3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架

东莞市翔伟自动化科技有限公司说说对机械手手臂的介绍

机械手手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。

有时并不需要机械手手臂具有完整的六个自由度，而只需其中的一个或几个自由度。直角坐标系机械手臂可以由单轴机械手臂组合而成。单轴机械手臂作为一个组件在工业中应用广泛。单轴机械手臂。单轴机械手手臂的组件化大大降低了工业设计的成本，因专业制造商拥有良好的质量保证和批量生产的优势，使用组件比自行设计机械手臂更具优势。

东莞市翔伟自动化科技有限公司机械手是专业的机械手生产厂家，翔伟机械手手臂通用性强，能适应多种作业，工艺性好，便于维修调整。 公司始终坚持以质量求生存，以科技求发展的宗旨，不断开拓、努力、创新，以塑造卓越的产品，提高实力形象，完备市场体系，竭诚为广大用户提供完善的售后服务，真诚希望与国内外广大用户携手合作，共创新的辉煌。

      注塑机机械手的控制系统

　　机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。

　　机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。

　　控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。