TQD-Micromouse Halfsize-JH 精华版半尺寸电脑鼠，是中国工程实践创新国际项目推广单位-天津启诚伟业科技有限公司，为满足2017年第六届“启诚杯”天津大学生电脑鼠走迷宫竞赛-半尺寸电脑鼠赛项，进军国际Micromouse Halfsize竞赛精心设计，自主创新，研发设计生产，高配置、高集成、高性能,四驱微型 “小身材 大智慧”精华半尺寸电脑鼠。
俗话说得好浓缩的都是“精华”！TQD- Micromouse Halfsize-JH 应势而生，顺势而为，必将势不可挡 勇往直前！

软件特点：

半尺寸电脑鼠采用IAR Embedded Workbench for ARM（下面简称IAR）开发环境。它包括高度优化的C/C++编译器、ARM汇编器、通用的XLINK连接器、功能强大的编辑器、先进的C-SPY调试器。在EWARM环境下可以使用C/C++语言方便地进行嵌入式开发。相比于其他ARM开发环境，IAR具有界面简洁、操作方便、编译效率高、第三方插件支持丰富和支持在线实时仿真等优点。

硬件优势：

1、TIcortex-m4f内核微控制器 STM32F405RGT6 作为控制核心，在小至4 x 4.2 mm的封装内实现高集成度、高性能，工作频率可达168MHZ，具有浮点单元运算、DSP运算的性能。

2、采用微型空心杯直流电机，输入电压3.7V，最大转速可达43000转，配合精度高达4096线的启诚自主技术 高精度磁编码器，实现高精度速度和位置控制。

3、预留一组SPI接口，连接无线模块，可将迷宫墙壁资料发送至控制终端，检测电脑鼠的行走路径，使得调试更加方便快捷。标准SWD下载程序接口，支持在线调试和下载程序。

4、采用意法LY3200alh陀螺仪控制转弯角度，+-1000dps，精度高达0.67mv/度/秒，完美矫正弧形转弯，飘移姿态一步到位。

5、4组模拟型线性红外传感器测距，红外发射强度恒定，低压供电发射，整个系统的A/D转换采用了电源比率式结构，精度不受到电池电压变化影响。

6、布局重心通过两个电机的中心线，FR-4材质PCB兼顾电气与机械连接，重量轻、强度大。四轮驱动的结构有效提升了最高运行速度和转弯速度，易于控制。

7、车辆整体采用低电压、低功耗设计，3.7V高品质锂电池供电，续航持久。车体电量过低时智能贴心的充电提醒功能。配套安全可靠电源充电装置和STlink程序下载器。

配套工具：

与TQD- Micromouse Halfsize精华版电脑鼠 配套的有LINK USB JTAG 调试器和 SPI 接口的键盘显示模块，使用户开发调试更为方便。