示教盒

示教盒是人机交互接口，目前人对机器人示 教有三种方式：

1)手把手示教_又称全程示教。即由人握 住机器人机械M末端，带动机器人按实际任务操 作一逋□在此过程中，机器人控制器的计算机逐 点记下各关节的位置和姿态值，而不作坐标转 换，再现时，再逐点取出，这种示教方式需要很大的计箅机内存，而且由于机构的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在喷漆、喷涂机器人示 教中应用。

2) 示教盒示教，即由人通过示教盒操纵机 器人进行示教，这是最常用的机器人示教方式， 目前焊接机器人都采用这种方式a

3) 离线编程示教，即无需人操作机器人进 行现场示教，而可揭据图样，在计算机上进行编 程，然后输给机器人控制器。它具有不占机器人 工时、便于优化和更为安全的优点，所以是今后 发展的方向。

点焊机器人概述

点焊机器人的典型应用领域是汽车工业。一 般装配每台汽车车体需要完成3000 ~4000个焊 点，而其中的60%?90%是由机器人完成的。 在有些大批a汽车生产线上，服役的机器人台数 甚至高达300台以上。汽车工业引人机器人已取 得下述明显效益：如实现多品种的混流生产 (柔性生产提高焊接质量稳定性；提高生产 效率；把操作工人从繁重的劳动环境中解放出来 等。今天，机器人已经成为汽车生产行业的支 柱。

示教盒按键功能区分

示教盒上的按键主要有三类：

①示教功能键：如示教/再现、存人删除 修改、检査、回零、直线插补、圆孤插补等多为示教编程用。

                     如示教/再现、存人删除 修改、检査、回零、直线插补、圆孤插补等多为示教编程用。

② 运动功能键：如X向动、7向动、Z向 动、正/反向动、1~6关节转动等，为操纵机器 人示教用。

                      如X向动、7向动、Z向 动、正/反向动、1~6关节转动等，为操纵机器 人示教用。

③ 参数设定键：如各轴速度设定、焊接参 数设定、摆动参数设定等。

                      如各轴速度设定、焊接参 数设定、摆动参数设定等。