智能清管器

智能清管器由数据采集传感器、支撑系统、驱 动系统、皮碗 (钢刷)、探头、电源系统和信号处 理系统组成，其长度是普通清管器的 4~5 倍。为 使管道内检测顺利进行，在发射智能清管器前先发 射普通清管器对管道进行清理，然后再发射测径清 管器，确定管道内部状况和通过能力。智能清管器采集确定的管道信息包括管道几何变形测量，管道 凹痕、起皱、椭圆度、弯曲半径等信息;管道金属 损失、蜡沉积以及腐蚀程度;管道裂纹缺陷位置、面积和严重程度。

作业人员通常会提前到达清管器即将经过的阀室，根据噪音和阀室中的清管器通过指示器，作业人员不需要其他仪器就能确认清管器已经通过了这个阀室。但这种方法只能用来确认清管器通过了某段管道，并不能对其具体位置进行追。

管道的埋深、周围材料性质以及密度将影响噪音的检测。总的来说，噪音检测的方法比较简单，有时人耳就可以分辨出清管器通过与否，但缺点是只能检测运动状态的清管器，而清管器一旦在管道中停止，则无法检测。

里程轮在清管器行进过程中会出现打滑，通过管道焊缝时也会产生旋转，由此会造成转数数据不准确，所以通常安装多个里程轮，并且要开发各种定位算法来减少误差。里程轮定位法产生的误差与里程轮的结构、制造工艺、清管器运行状态以及采用的计算方法有关，通过算法优化，可以在清管器处于良好运行状态下达到运行里程0.2%的定位精度。