挂轨室内挂轨机器人采用电池和分布式接触充电系统结合的供电方式。

1) 分布式充电点采用交流 220V 作为电源输入，可以有效保证在隧道中可靠运行；

2) 挂轨室内挂轨机器人可采用电池供电，电池采用锂电池，电压满足安全电压要求， 不超过 36V；

3) 室内挂轨机器人搭载电池容量满足满负荷（充电一次）运行时间大于 5 小时；

4) 充电站设计从原理上保证绝不产生火星，以保证安全；

5) 全套供电系统正常工作时，总功率小于 1500W。

系统采用无线通信，室内挂轨机器人上的工控机和视频装置通过以太网连接到无线集线 器上，在室内布置若干个无线路由器组成无线局域网，监控后台也通过无线集线器连接到无 线局域网中，这样，整个移动监控系统内的设备可以实现互相访问，网络带宽可以有效实现 负载平衡。

1) 室内无线信号可无盲区覆盖；

2) 室内挂轨机器人和室内各无线 AP 组成无线网络，可以在各 AP 之间漫游，切换时 间少于 100 毫秒；

3) 室内挂轨机器人所有的控制信号、视频数据、音频数据、现场传感器采集数据及报 警信息均通过无线网络传输；