堆垛机控制程序采用SIEMENS STEP7编程语言。上位机可通过红外通讯器与堆垛机双向通讯，实时监控。

下发作业指令和接收堆垛机的各种状态信息，监视其运行情况。

堆垛机工作有维修、手动、单机自动及联机自动四种控制模式。

操作人员登机，通过HMI触摸屏操作菜单，直接控制堆垛机的进退、升降或货叉的伸缩运动。此时堆垛

机的工作状态为即停模式（类似点动），其间的运行或停止、高低速切换完全由操作人员控制。该模式

一般在设备调试或维修时使用。

操作人员登机，通过HMI触摸屏操作菜单，直接控制堆垛机的进退、升降或货叉的伸缩运动。此时堆垛

机的工作状态为半自动模式，即三维各方向的运动由人工启动，而自动对位并停准。用于设备调试或一

般性故障情况下，人工随机存取操作。

单机自动模式：

操作人员在堆垛机操作面板（或有地面操作站时在地面操作盘），通过HMI触摸屏操作菜单，输入作业

命令（一次可输入多条作业命令），堆垛机自动完成作业后返回原位并等待下批指令。

联机（在线）自动模式：

堆垛机通过红外通信器接收由上位机发出的作业指令，自动完成一次作业，并在原地等待下一条作业命

令。作业过程和完成情况实时反馈给上位机。

堆垛机在水平和垂直运行方向一般使用遮光式光电检测定位，现在更多采用高级的旋转编码器、激光测

距器或条码带及扫描器来实现闭环调速和精确的定位。货叉伸缩方向使用接近开关定位。