〈单轴机器人控制器〉
SR1-X/SR1-P 特点：1. 多种命令方法
可以从程序、迹点定位、遥控命令、在线命令等各种命令方法中选择最佳方
法。程序使用 BASIC 格式的雅马哈 SRC 语言。可以执行从单纯动作到 I/O
输出、条件分歧等各种动作。
2. I/O 分配功能
通过变更 I/O 的分配，通常程序运行以外，还可以选择根据迹点定位运转、
点示教、坐标值指定等跟踪运转。点示教模式下，由于可以根据 I/O 执行
寸动，即使没有 HPB，也可以从上级装置进行点示教。
3. 支持完全绝对式
SR1-X 系列支持完全绝对式。无需进行原点复位 ( 备份时间为不通电情况
下 1 年)。
4. 当前位置输出功能
以反馈脉冲和二进码数据输出位置数据。据此可以从上级装置实时掌握机
器人的当前位置。还配备了区域输出和输出近旁点号码的点区域输出等功
能。
5. 转矩限制
可以在任意时序进行最大转矩命令值的限制，能有效进行推进、工件抓持
等动作。除通过参数数据值进行转矩限制外，还可以通过模拟输入电压进
行转矩限制。