ERCD型单轴机器人控制器特点：1. 5 种命令形式
除可以使用各种命令的程序运转、只需点号码的迹点定位运转外，还有遥控命令、在线命令、脉冲列输出，共 5 种命令形式可供选择。?
2. 小巧设计
实现高功能的同时， 机械盒还具有W44×H142×D117 的小巧尺寸。容积小巧， 约为本公司以往产品ERCX 的62%。提高了安装空间的自由度。
3. 多种输入输出功能
配备反馈脉冲输出功能，可通过上级控制设备简单进行当前位置管理。在迹点定位时，还能以二进码输出移动点号码，使动作点的确认更为简单。此外还添加了通过 I/O 的示教功能，进一步提高了构建系统的自由度和易用性。本输出在程序和迹点定位运转时有效，通过降频设定可以任意变更输出数。
4. 转矩限制控制
使用程序可进行转矩限制控制。可在施加转矩状态下执行轴停止，可以应用于不同尺寸大小的工件的连续定位，以及压入作业、工件的动作保持等。
5. 区域输出功能
通过参数设定可以进行任意点之间的通用输出的 ON/OFF 设定。还可以设定正逻辑/ 负逻辑，便于通
过外部设备进行轴位置的判定等作业。最多可设定 4 种形式。SR1-X/SR1-P/ERCD 各种功能
雅马哈 SRC 语言的便利功能
1. 位置信息输出功能
区域输出
输出机器人的位置是否在范围内点区域输出二进码输出机器人位置的近旁点号码二进码输出，以 16 位二进码输出机器人的当前位置( 本功能仅限于 SR1)反馈脉冲输出A/B 相线路驱动器输出机器人的当前位置计数
2. 转矩限制功能
通过在运转中进行转矩限制，可执行推进、工件抓持等动作。
SR1
● 通过 TLM 输入，在上级进行限制时序管理
● 可以掌握根据转矩限制状态输出(TLON) 的限制状态
● 通过输入可以切换转矩限制值 ( 最多 4 种形式)
● 可通过程序命令进行转矩限制
● 可以通过模拟输入 (0 ～ 10V/12bit) 进行转矩限制ERCD
● 通过 T 程序命令进行转矩限制
3. 移动数据变更功能
可在移动中变更移动速度和目标位置 ( 本功能仅限于 SR1)。
■概念■特征
● 通过移动命令输入在上级进行移动变更时序管理
● 移动命令为 ABS-PT ( 绝对移动命令) 或 ABS-BN ( 二进码移动命令)
● 切换速度为 1 ～100% ( 最多4 种形式)
● 在减速区域的变更无效
4. 点示教
可以在上级装置进行机器人的寸动及点示教动作。
■概念
● 通过 JOG /JOG- 命令使机器人移动到示教位置
● 通过 PSET 输入在点号码中登录当前位置