CANopen的海事软件（Maritime Software）适用于舰船应用的CANopen设备的开发，以及那些跟DSP 302协议而需要冗余通信机制（redundant communication mechanisms）的应用领域。

技术亮点（HIGHLIGHTS）

■ 全面包括了基于当前舰船应用的电子产品、DSP307 1.1版的CANopen帧结构的功能，全面包括了基于CANopen管理器与可编程CANopen器件、DS302 3.2版和CANopen标准DS301 4.02版的CANopen帧结构的功能。
■ 可以进行CANopen 海上电子主、从设备的快速开发。
■ 标准的软件结构，全面的可配置与可增减的能力。
■ 清晰、简单的编程接口，以整合进应用程序。 ​
■ 可简单选择微处理器与CAN控制器的便携性。
■ 高效率。

功能概述（OVERVIEW OF FUNCTION）

由于有着多年CANopen通信系统的开发经验，IXXAT已经开发了一个在舰船领域CANopen应用的标准，同时也跟领先的海上自动系统的制造商合作，开发出了CANopen舰船应用协议软件。

该软件包执行的是舰船领域电子产品的CANopen帧结构（DSP307 1.1版），并且是为海上自动设备的不断增加的安全性的需要而特别设计的。海事组织的分类要求通信系统具有独立的故障容错。通过在两条独立的CAN线上进行冗余通信和临时主（flying master）的概念，就能支持以上的要求。

冗余通信（REDUNDANT COMMUNICATION）

冗余对于单一故障容错的执行是十分必要的，这就要求海事应用的CANopen器件通过两个CAN控制器来连接到物理上独立的两条总线上去。对于无故障操作，在两条CAN线上都有传输。IXXAT的CANopen海事软件提供了对于DSP307的冗余机制的完全的支持[包括发送端的延迟时间监控(monitoring)]。

处理数据通常都是在两条传输线上传递的。如果一条线出现了故障，系统会无中断的继续工作而不会丢失数据[主动(active)CAN线机制]。由于故障或是关联会在不同的时间在总线上出现，而与同步传输的要求不符，就整合入了一个延时监视器，以避免当前的信息被旧的信息所覆盖。

SDO信息可以在一条或是两条CAN总线上传输，相应的握手确认会在接收请求的总线上给出。

网络管理和功能函数（NETWORK MANAGEMENT & FUNCTIONALITY）

CANopen海事软件为两条总线实行的是符合DSP307定义的两个单独的NMT状态机，并支持标准的DS302 3.2版的临时主和器件启动的功能。此外，还有带过程监控的心跳机制（heartbeat mechanism）。

可编程接口与对象字典（PROGRAMMING INTERFACE & OBJECT DICTIONARY）

数据是通过对象字典在CANopen软件和应用程序之间进行交互的。每个对象字典输入可以直接定位一个带应用数据的参考变量。特定应用的调用函数可以链接到每个应用目标上，并且当这些目标被访问时使能该应用的事件触发信号。这种机制，能够允许对总线端触发的应用数据，进行直接的、特定应用的反应。基于CANopen协议软件的实行，CANopen海事软件根据DS302和DSP307标准，支持扩展的心跳机制的对象字典输入、冗余的配置参数和临时主的时间参数。

可增减性与特定的硬件调整（SCALABILITY & HARDWARESPECIFIC ADAPTATION）

由于CANopen海事软件包已经提供了海事电子DSP307 1.1版中所定义的CANopen帧结构的所有服务与机制，开发者就可以集中精力进行实际应用的创建了。为了保证很高的可增减性与可调整性，软件包是可以中心配置的。这样，就可以对给定的应用调整协议堆，并且有效的利用资源。

实现的时间要求（TIME REQUIRED FOR IMPLEMENTATION）

CANopen海事软件是作为与硬件无关的C源代码而提供的，其文档和范例程序可以实现CANopen海事软件的快速启动。项目文件给出了范例程序，可以直接整合到相应的编程器厂商的开发环境中去，所有的范例程序都可以在参考开发平台上（CPU制造商的开发板或是IXXAT接口板）直接运行。通常对目标硬件应的调整可以在数天内完成，用户自己的应用可以通过应用范例程序来简化实现。

可用版本（AVAILABLE VERSIONS）

CANopen海事软件提供两个不同的软件包，包含了不同的函数：从软件包和主/从软件包。主/从软件包含全部的函数，能够作为单纯从设备的开发和作为简单主器件的开发。每个软件包的内容如下表所示：

支持的处理器/CAN控制器（SUPPORTED PROCESSORS/CAN CONTROLLERS）

CANopen海事软件是不依赖于硬件的，所以可以用于大量的微处理器和CAN控制器。对下列厂商的微处理器，IXXAT提供了参考的实现方式，包括项目文件和所用的开发环境，这些可以在相关的开发平台上直接运行。 
■ 英飞凌（Infineon）。
■ 富士通（Fujistu）。

套件内容（CONTENT OF DELIVER）

■ 源代码。
■ 软件许可证。
■ 详细手册。
■ 范例程序。
■ 技术支持。