-基于PC的复杂CANopen控制解决方案的软件与硬件包

与iPC-I XC16/PCI CAN接口卡一起，CANopen管理器API是实现基于PC的CANopen控制的解决方案的理想基础。该包也可以整合入基于微软windows PC平台的IEC61131-3实时（runtime）环境。由于CANopen的协议机制是在CAN接口卡的微处理器中进行的，所以能够对应用提供完全的PC处理能力。

功能概述
CANopen管理器API为它所支持的CAN接口微处理器上的CANopen管理器提供了一个非常全面的应用编程接口。其重点是通过CANopen管理器，为微软Windows下的应用来提供全面的函数。这样PC的应用程序就可以控制好网络的初始化和从设备的启动过程。

CANopen管理器API的编程接口被划分为不同的函数种类，每一种都有清晰的定义，如下所示：
■初始化或软硬件配置的基本函数。
■网络管理函数。
■本地对象字典管理或运行SDO服务的函数。
■通过图形界面（process image）的数据交互函数。
■状态监控与诊断的函数。

数据接口与处理流程图
应用程序的处理数据的交互是通过数据接口完成的，这就完全的消除了应用与通信软件的影响，其数据接口包括以下几个方面：
■图形界面：被接收到或传送出的I/O数据（或是其他过程参数），是通过图形界面而从应用程序传递给CANopen管理器的，反之亦然。图形界面的组织是根据DSP302/DS405而确定网络变量的。
■命令接口：命令接口提供给了应用程序控制CANopen管理器的所有需要的函数，这些包括初始化命令和检查器件与系统状态的命令等。
■用户SDO接口：该接口使用户能通过应用程序来远程的访问从设备。
■事件接口：通过该接口可以把器件和系统中的重要事件通知给CANopen管理器。
■诊断接口：该接口可以使应用程序在任何时间，获得系统中所有器件的状态信息。

​

NMT主机
CANopen管理器的NMT主机能够控制和监控最多126个从设备。系统的启动是基于DSP302所定义的标准启动程序，该启动方式会由一个预定义的顺序来启动CANopen系统，同时检查系统中所有器件的厂商、器件类型、版本号和序列号。而且它还能够自动下载配置数据（通过配置管理器），当发生故障事件或是器件发上故障后系统或该器件能够重新启动，可以区分定制器件与可选器件并能进行器件的紧急交换。NMT主可以支持规范3版和4版中的CANopen器件/设备，此外，它还支持自动配置模式。此模式能自动的决定当前的系统配置，能自动创建处理流程图和网络变量。器件监视器可以通过节点防护与心跳（Node－Guarding or Heartbeat）来执行。我们可以根据DSP302用对象字典输入来完全的配置NMT主。

执行特性
■CiA DS301 4.02版 CANopen应用层和通信轮廓。
■CANopen管理器和可编程CANopen器件采用CiA DSP302 3.3版固件。
■IEC 61131-3可编程器件采用DS402 2.0版接口和器件轮廓。

■Windows 2000/XP 下iPC-l XC16/PCI PC接口版。