位
是玉皇大帝，全称“昊天金阙无上至尊自然妙有弥罗至真玉皇上帝”，被视为总执天道的神灵。
第二位是中央紫微北极太皇大帝，被视为协助玉皇大帝执掌天经地纬、日月星辰，统御诸星和四时气候的神灵。
第三位是勾陈上宫天皇大帝，被视为辅助玉皇大帝掌管南北级和天地人三才，并主宰人世间兵革的神灵。第四位
是后土皇地祗，被视为掌管阴阳生育、万物之美和大地河山之秀的女神。
对于四御，还有说是四极大帝的。
即：总领万星的北极紫微大帝，总领万灵的南极长生大帝，总领万神的西方太极天皇大帝，总领万类的东极青华大帝。[1]
四御为道教天界尊神中辅佐“三清”的四位尊神，所以又称“四辅”。他们的全称是：中天紫微北极大帝、南极长生大帝、勾陈上宫天皇大帝、承天效法后土皇地祗。《修真十书》卷七《丹诀歌》中说：“九九道至成真日，三清四御朝天节。”《道法会元》称“三清”、“四御”为“七宝”，认为三清是宇宙万物的创造者，四御是统率天地的万神者。此外，四御还协助玉皇执掌天道。中天紫微北极大帝协助玉皇执掌天经地纬、日、月、星、辰、四时气候；南极长生大帝协助玉皇执掌人间寿天祸福，勾陈上宫天皇大帝协助玉皇执掌南北极与天、地、人三才，并主宰人间兵革之事；承天效法后土皇地祗协助玉皇执掌阴阳生育，万物生长，与大地河山之秀。
在比较著名的道教宫观中，主要大殿除三清殿、玉皇阁外，还建有专门供奉四御的四御殿，四御神像头戴冕旒，身着朝服，雍窖华贵，为人间帝王形象。三清、四御作为道教尊神群体，常被合称。此外，道教还有“六御”之说。他们为：统御万天的玉皇大帝、统御万雷的勾陈大帝、统御万星的紫徽大帝、统御万类的青华大帝(又称太乙救苦天尊)、统御万灵的长生大帝、统御万地的后土皇地祗。这种说法源于中国古代“六合”观念，所谓“六合”，指宇宙的巨大空间，即上、下、四方(东、西、南、北)。南宋刘用光《无上黄箓大斋立成仪》对此的排列顺序为：
玉清上帝、上清上帝、太清大帝、昊天至尊玉皇上帝、勾陈上宫天皇大帝、中天紫微北极大帝、东极太乙救苦天尊(即青华大帝)、南极长生大帝、后土皇地祗。
前三尊为三清，后六尊则构成了上(玉皇)、下(后土)、四方的“六合”布局。道教称之为“昊天六御宸尊”，加上三清，合为“九皇御号”。后来，为了符台道经四辅(太清、太平、太玄、正一)的分类，去掉了“玉皇大帝”和“青华大帝”，成今日之“四御”。
中天紫微北极大帝又称“紫微北极大帝”，“北极大帝”，“北极星君”，四御之一。
紫微北极大帝信仰来源于中国古代星辰崇拜，北极即是北极星的简称，又称“北辰”、“天枢”，居于紫徽垣内。《上清灵宝大法》卷四说：“北极大帝则紫徽垣中帝座是也。按《天文志》云：南极入地三十六度，北极出地三十六度，天形倚侧。盖半出地上，半还地中，万星万炁悉皆左旋，惟南北极之枢而不动，故天得以动转也。世人望之在北而曰北极，其实正居天中。为万星之宗主，三界之亚君，次于吴天，上应元炁是为北极紫微大帝也。”《后汉书》卷四十八亦曰：“天有紫微宫，是上帝之所居也。”故紫微垣即为紫微宫，后来皇帝亦将其居住的地方称为紫禁城。
道教认为北辰是永远不动的星，位于上天的最中间，位置最高，最为尊贵，是“众星之主”，“众神之本”。因此对他极为尊崇。《晋书·天文志》称：“北极五星，钩陈六星，皆在紫微宫中，北极、北辰最尊也；其细星，天之枢也。”并以之为“大帝之座”、“天子常居也”。唐孔颖达《书·说命》中疏曰：“北斗环绕北极，犹卿士之周卫天子也，五星行于列宿，犹州牧之省察诸侯也，二十八宿布于四方，犹诸侯为天子守土也，天象皆为尊卑相正之法。”
至于紫微北极大帝的来历，《太上说玄天大圣真武本传神咒妙经》引《北斗本生经》曰：“昔龙汉初劫，有周上御国紫光夫人于上春日，游玩至温玉池边，方脱衣澡盥，忽感莲蕊九苞，一开发，化生九子，夫人护抱鞠养宫中，志愿性成圣哲，佐辅乾坤，诸子洎壮冠乃各修，园地功行俱满，白昼冲天，并受得三清贵职矣！天皇大帝，长子也，紫徽上宫纪纲，元化众星主领。紫微大帝，第二子，佐北极中目明堂布政下土。
道经中称紫微北极大帝的职能为：执掌天经地纬，以率三界星神和山川诸神，是一切现象的宗王，能呼风唤雨，役使雷电鬼神。如《九天应元雷声普化天尊玉枢宝经集注》卷上曰：“北极紫微大帝掌握五雷也。”由此紫微大帝受到历代帝王的崇祀，尤其在宋代，常与玉皇大帝一起奉祀。现在四川大足等地，还可见到宋代塑造的紫徽大帝神像。《明史·礼志四》载：“明时，宫廷还敕建了紫微殿，”设象祭告“。其形象为帝王打扮，旁边有威风凛凛的武将护卫，十分高贵威严。紫微大帝的神诞日为农历的四月十八日。
南极长生大帝全称“高上神霄玉清真王长生大帝统天元圣天尊”，居高上神霄玉清府，简称神雷玉府。
对于南极长生大帝的来历，有两种说法：其一为元始天王长子之说。据道经《高上神雷玉清真王紫书大法.序》载：“昔太空未成，元炁未生，元始天王为昊莽溟律大梵之祖，凝神结胎，名曰混沌。混沌既拆，乃有天地。中外之炁，方名混虚。元始天王，运化开图，金容赫日，玉相如天，陶育妙精，分辟乾坤。乃自玉京上山下游。遇万炁祖母太玄玉极元景自然九天上玄玉清神母，行上清大洞雌雄三一混化之道，生子八人，长曰南极长生大帝。亦号九龙扶桑日宫大帝。亦号高上神霄玉清王。一身三名，其圣一也。”这位真王，凝神金阙，思念世间一切众生三灾八难，一切众苦九幽泉酆，一切罪魂受报缘对。又因牿劫相求，无量众苦，不舍昼夜，生死往来，如旋车轮。故真王以神通力，悯三界一切众生，即诣玉清天中元始上帝，金阀之下，礼请殷勤，乞问紫微上宫紫玉琼蕊之笈，于九霄宝箓之内，请《神霄真王秘法》一部三卷……元始上帝即敕太皇万福真君以《高上神霄玉清真长生护命秘法》传付下世。其二为元始天王第九子之说。据道经《高上九霄玉清大梵紫微玄都雷霆玉经》称元始天王“第九子位为高上神霄玉清真王长生大帝，专制九霄三十六天，三十六天尊统领”。同时，《高上神雷玉清真王紫书大法》卷一《元始八子封职》中对南极长生大帝的神职亦有记载，谓南极长生大帝任高上神雷玉清王，职太阳九炁玉贤君、玉清保仙王，讳棍洞，字曜华。同卷《八帝封号官职位》中亦称：“子任神霄玉清天王，绰霄太平应化道主大帝，遥领扶桑太阳九炁神君。勾陈上宫天皇大帝
简称“勾陈大帝”、“天皇大帝”，为道教尊神“四御”中的第三位神。
天皇大帝与北极紫微大帝一样源于我国古代星辰崇拜，《上精灵宝大法》卷四称天皇大帝：“乃北极帝座之左，有星四座，其形联缀微曲如勾，是名勾陈，其下一大星正居其中，是为天皇大帝也。其总万星，位同北极却为枢纽，而天皇亦随天而精，上应始口(左先右刂)。”其实，勾陈同“钩陈”，是天上紫微垣中的星座名，靠近北极星，共自六颗星组成。《星经》称：“勾陈六星在五帝下，为后宫，大帝正妃。又住天子六将军，又主三公。”所以后人又以勾陈为后宫。《晋书·天文志》又称：“勾陈六星皆在紫微宫中。……勾陈口中一星，曰天皇大帝，其神曰耀魄宝，主御群灵，执万神图。”道教吸收了这些信仰，称龙汉年问有一国王名叫同御，圣德无边，时人禀受八万四千大劫；国王有一玉妃，明哲慈慧，号曰紫光夫人，誓尘劫中已发至愿，愿生圣子，辅佐乾坤，以裨造化；后三千劫，此王出世，因上春日百花荣茂之时，游戏后苑至金莲温玉池边，脱服澡盥，忽有所感，莲花九苞，应时开发，化生九子，其二长子是为天皇大帝、紫微大帝；二长帝君，居紫微垣太虚宫中勾陈之位，掌握符图纪纲元化，为众星之主领。是说见于道经《玉清无上灵宝自然北斗本生真经》中。另宋张君房《云笈七羲》卷二十四称：“璇玑星君，字处行，勾陈六星主之，常陈天之虎责也。”并列勾陈上宫目天皇大帝名目，列为四御之一。
勾陈大帝的职能为：协助玉皇大帝执掌南北两极和天、地、人三才，统御众星，并主持人间兵革之事。
承天效法后土皇地祗是道教尊神“四御”中的第四位天神，简称“后土”，俗称“后土娘娘”。与主持天界的玉皇大帝相配台，为主宰大地山川的的女性神。
后土信仰源于中国古代对土地的崇拜。《礼记·都特牲》曰：“地载万物，天垂象，取材于地，取法于天，是以尊天而亲地也。故教民美报焉。”古代人们生括有赖于地，故“亲于地”，并加以“美报、献祭”，遂有“后土”崇拜，大约始于春秋时期。
关于后土的记载很多，大多集中在《左传》、《礼记》、《山梅经》、《淮南子》中，文意大致称后土为共工氏之子，为中央之神。如：
《左传·昭公二十九年》：“故有五行之官，是谓五官，木正曰句芒，火正日祝融，金正曰蓐收，水正曰玄冥，土正曰后土。颛顼氏有子曰黎，为祝融。共工氏有子曰句龙，为后土。后土为社。
《礼记·祭法》：“共工氏之霸九州也，其子曰后土，能平九州，故祀以为社。
《礼记·月令》：“中央土，其帝黄帝，其神后土。” (郑注：此黄精之君，土官之神也，后土亦颛顼氏之子，曰黎，兼为土官。)
《山梅经·梅内经》：“共工生后土，后土生噎鸣，噎鸣生岁十有二。”郭璞注：生十二子，皆以岁名名之，故云然。袁珂《山梅经全译》案：古神话当谓噎鸣生十二岁或噎鸣生一岁之十二月。
《山梅经·大荒西经》：“黎(后土)下地是生噎，处于西极，以行日月星辰之行次。”(此噎鸣，盖时间之神也。)
《山梅经·大荒北经》：“大荒之中，有山名曰成都载天。有人珥两黄蛇，把两黄蛇，名曰夸父。后土生信，信生夸父。”郝懿行注：后土，共工氏之子勾龙也，见昭十九年《左传》，又见《山梅经》。
《山梅经·梅内经》：“共工生后土。”袁珂《山梅经全译》案：《国语·鲁语》云：“共工氏之霸九有也，其子曰后土，能平九土。”即此经“共工生后土”之历史。
《楚辞·招魂》：“君元下此幽都些。”王逸注：幽都，地下后土所治也。地下幽冥，故称幽都。
《淮南子·天文训》：“中央土也，其帝黄帝，其佐后土。”
以上关于后土的记载，有的是作为神仙出现的，有的是作为一般人出现的，有的则记官名，均为男性。但是中国古代传统，以天阳地阴，在甲骨文与金文中，“后”字均为女人形状。至于“土”，《释名·释天》曰：“土，吐也，能吐生万物也。[2
