由于经济发展迅速，以人工为主的货物搬运已经逐步被市场所淘汰，机械相比人力而言更加轻松、省力，在市场H 的需求下，机械运输成为众多企业的选择，这也使得中国升降平台出现了高涨的形势。中国升降平台产业丨丨 无论从人才、管理等各个方面，都还有很大的提升空间。

    集开发生产于一体，致力于液压升降机系列产品的生产和开发，公司的产品设计新容 颖，升降平稳，操作安全，所以供应的地区也会很广泛，目前主要应用于工矿企业、石油、电力等部门的高空作业、| 安装、维护；仓库、码头，生产线上的货物装卸、输送、堆垛；体育场馆、会堂及其它高层建筑的场景布置、装饰、努 维修和清洁工作，升降机的加入极大地提高了工作效率。

    是东莞鲁信公司最新研制的产品，适用于载荷重、楼层高、地面不能挖基坑等地方的垂直运输。H 该设备运行平稳、安全系数高，使用寿命长，无需保养。

东莞鲁信机械有限公司生产的移动式液压登车桥是与叉车配合使用的货物装卸专用辅助设备。有了它，叉容 车能直接从地面驶入汽车车厢内部进行批量装卸作业。产品采用人工液压动力，不需接动力电源。只需单人操作，即容 可实现货物的安全快速装卸。它可使企业减少大量劳动力，成倍提高装卸作业效率，加快货物流通速度，获取更大经| 济效益。

    从目前的发展趋势来看，液压升降机逐渐向专业化和大型化发展已势不可挡。市面上的专用升降机品种不断推陈努 出新，产品以其特有的功能满足不同客户的使用需要，受到广大用户的青睐。随着市场的不断扩大，满足各种工作需努 要的升降机需要不断被研发投入使用，并继而开发出能满足各种各样工作环境的设备。此外，随着国家各项基础设施| 的不断建设，为国内升降机市场开辟了更加广阔的市场，所以升降机的大型化趋势已经成为不可逆转的事实。

控制策略

并联机构运动控制中，既要求机构在尽量短的周 期内完成动作，又需要保证运动位置、速度的跟踪精 度，同时还要求能够对机构本身性能变化和外界环境 的影响具有强鲁棒性。

为实现虚拟轴并联机床的高速、高精度运动，采用前馈动态补偿控制，该方法是以机构的单条支链为 控制对象，在单独PD控制的基础上增加了前馈环 节，用于对并联机构的可辨识的动力学建模误差和模 型中非线性部分加以补偿，通过计算机构动力学模型 生成动力学控制信号补偿到运动学闭环控制系统中，增强控制的鲁棒性。该策略能在有效载荷变化的情况 下改变反馈增益，因而控制效果较好，不但能够更好 地兼顾位置精度控制，而且运动学闭环系统的抗干扰 性也降低了对模型精度的依赖程度。

4结束语

利用影响系数法建立了新型六自由度3~PRRS 并联机构动平台六维速度和关节驱动速度矢量之间 的雅克比矩阵；建立了机构的加速度分析表达式； 利用虚功原理建立动力学模型，并推导出驱动关节 驱动力的解析表达式；并分别利用数值计算和虚拟 仿真方法对机构的速度、加速度和驱动力进行了验 证。为机构性能指标分析奠定了基础，又为优化设 计提供了依据。简述所采用的控制策略，以便于3- PRRS并联机构更好的应用于高速、高精度虚拟轴 并联机床中。