冲压机械手的基本功能特点

现阶段冲压机械手为适应柔性化的生产要求，压力机的所有控制功能都做到集成化，从而实现全套模具的菜单化管理，主要包括滑块行程调整、平衡器气压的调整、气垫行程调整以及自动化控制系统等各个环节的参数设定。冲压机械手具有现场通信网络、现场设备互联、互动操作性、分散功能模块、开放式功能的现场总线技术是压力机控制技术的发展方向，对实现自动化具有明显推动作用。

冲床机械手压力机控制系统的集成化可通过单一操作接口实现所有压机和模具的各项控制功能，包括故障诊断、模具菜单配置、可编程限位开关和模具监控及调整等，并使设备的维修保养更加方便，而且明显增加压力机的有效工作时间。

嵩祥精密机械有限公司自主研发生产，具有独立知识产权的冲床机器人，它是一款针对冲床特点并兼容高柔性及多用途的机器人，具有高稳定性、长寿命、容易保养、超经济性等一系列领先优势。

五轴冲床机器人每个关节的运动均由一台松下伺服电机和一台高精度谐波减速机共同实现，每个直线轴均由伺服电机和精密丝杠共同实现；同时配以先进的电器控制柜和示教盒，其性能优越、价格低廉、操作简便。能够随意连接油压机、齿轮冲床、气动冲床、攻牙机、铆钉机等，无论冲床吨位大小、机台高低、都可连接，实现设备自由组合、全方位、多角度实现各种复杂冲压动作、翻转、打废料、侧挂或斜放、堆料等，并适应连续模、单机多模的工艺要求等。预存100组产品工艺信息、方便转产。识别双料和冲床两次或多次冲压，保护机器人、冲床和模具的安全并能实现远程通讯。

机械手机身的设计计算  

 机身是支持和支撑整个机械手、腕和臂部的重要结构，是整个机械手的基础。通过与机身稳固的连接实现各种运动。机身的安置是很灵活的，他可以固定在地面上，也可以沿地面运动，从另一个方面来看，如果机械手实现的运动越多，那么机身所承受载荷就越复杂，对于机身结构的设计要求就越高。

 整体结构的设计    

机械手如果要实现手臂的水平运动和实现手臂的回转运动两种形式，一般设置在机身。手臂的回转运动是活塞缸和齿条齿轮机构：齿轮的往复回转运动与手臂连接的齿条的往复运动，从而作水平运动。  冲压机械手设计选用齿轮结构。因为将电动机通过V带传动带动轴转动，齿轮用键固定在轴上，从而可以带动齿轮转动，齿轮将运动传递给齿条，最终通过齿条使机械手能够作垂直运动。

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。我国塑料机械已成为机械制造业发展最快的行业之一，年需求量在不断的加大。我国塑料机械产业的高速发展主要有以下两个大因素：一是对高技术含量装备的需求所带来的设备更新及陈旧设备的淘汰;二是海内塑料加工产业的高速发展，对塑料机械的需求旺盛。