►具有左右旋转、上下升降、前后伸缩、末端旋转四个自由度。可满足不同高度、不同距离冲压床（或其他工位）之间的产 品搬运与上下料要求。

►主旋转轴采用机器人RV谐波减速器，其精度高、寿命长。
►手臂重心靠近旋转中心线，手臂高速旋转时机身震动小。
►可多台连线作业，也可单机单冲作业。
►电箱与主机_体化设计，占地更少，安装与移位方便。
►采用智能编程系统，拖动式示教，操作简单易学，换模时编程仅需3—5分钟。
►高刚性3D结构设计，整体铸件开模，结构稳定耐震动且变形小。
►采用人机界面操作系统，高性能值伺服驱动，运转平滑。故障自动诊断与记录，便于检修与故障排查。
►应用集成控制电路与优化主体结构设计使设备寿命更长，获得多项专利保护。

►可根据客户要求定制满足不同负载与臂展要求的冲压机械手，提供配套上料系统、翻转装置，以及气动、电磁、气缸抓手 等夹具。

四轴机械手是采用交流伺服电机马达驱动，运动速度快，定位准确，机身稳定，安全可靠，可实行产品超重负载。可迅速提高冲压移动率，增加产能节省人工、提高效率。

性能特点

1、产品部件品质稳定可靠，大大降低客户维护成本。

2、有效节省人员，降低人工成本，避免因人员流动对生产造成不利影响，高自动化生产线，强化作业安全性，提升产能，稳定产品质量，有效降低不良率及成本。

3、操作界面及产品外观依人体功能学而设计，掌上型大型触控式荧幕，设定使用简单方便。

4、采用人机界面和PLC操作系统，高性能之AC伺服驱动，运转平滑，并在运转中进行实时监控，自动侦测故障并显示及自动记录，方便维修保养与故障排除。

5、移送距离可依客户之车床，铣床，磨床，冲床或模具实际排列间距订制。

6、依不同客户产品之工艺，可连续2～10台机床组成自动化冲压生产线。

7、吸着方式可为真空吸盘或电磁吸铁，气动夹具3爪2爪可混合使用，适应不同工作。

8、连线机械手可根据不同客户的产品工艺选配积料架，反转机，NC滚轮送料机，攻牙机等。

9、高刚性3D结构设计，结构稳定震动小耐久寿命长。

10、微电脑控制系统，抗杂讯干扰能力特强，生产稳定，运算速度快。

11、使用高精度高速专用的直线滑轨，耐磨损，耐热，寿命长不变形。
主要参数表1

机器人本体基本参数
四轴冲压（水平搬运）机械手，手臂型号：XT-CY4Z-05
所有轴全部采用伺服电机驱动
J1轴（上下升降轴）采用750W带刹车伺服，丝杆传动，台湾TBI品牌，导轨HGH25导轨台湾上银品牌。
J2轴（主旋转轴） 采用日本新宝中空机器人减速机+和川绝对值750W伺服。
J3轴（前后伸缩轴）采用400W伺服，皮带传动，皮带德国欧皮特品牌，导轨台湾上银品牌。
J4轴（手臂X轴方向旋转轴）采用400W伺服 +国产行星减速机。
J5轴（末端水平Z轴方向翻转轴）采用400W伺服 +国产行星减速机，皮带传动，皮带德国欧皮特品牌。
机器人机身及主旋转轴壳体全部开模铸造成型，一体式结构，强度高、美观。
² 最大负载：5KG     活动半径: 1250MM
² 重复定位精度: ±0.1MM
² 安装方式：落地式                                                                   
² J1轴上下行程：400 MM          J2轴主旋转角度：270°
² J3轴伸缩距离： 500MM          J4轴旋转角度：220°
² J5轴旋转角度：270°
² J1轴最高升降速度：1.6M/S      J2轴最高旋转速度：225°/S
² J3轴最高伸缩速度：2.0M/S      J4轴最高旋转速度：360°/S
² J5轴最高旋转速度：360°/S
² 设备重量：200KG               环境温度 : 0-45 ℃
² 湿度 : 30% 到最大 95%，不结露
² 本体喷漆：米白色（可指定其它颜色）
² 效率：J2轴180°摆角抓取与摆放实测单循环时间4.8S。
控制器系统
² 基于触摸屏+PLC的工业机器人控制系统  
² 全中文7寸触摸屏操作系统。
² 内置冲床行业编程软件工艺包，支持拖动示教功能。
² 支持多种产品程序存储，具备与任何冲床连线，互锁功能。
² 相邻两台机器人具备通讯功能，支持从左至右或从右至左上下料切换。
² 内部集成用户控制信号，支持外围抓手的控制。
² 配备数显真空检测装置。
² 所有外部连线采用快速插头连接。
² 最大功率: 3.05 KW。             
² 电控箱：一体式电箱。
² 配支架式可移动示教盒，示教盒电缆长度3m。
² 防护等级 : ISO5级。                     
² 湿度: 最大95%，不结露。
² 环境温度 0 - 45 °C。 
电源：单相变压器，单相加地线， 220V电压