垂直多关节洁净机器人 ST133CF/166CF/210CF-01●能搬运的重量 ●改善工作性能 - 通过实现高速化和提高刚度，缩短了周期，并将弯曲度和振动量控制在最低限度内。
●适用于清洁室 ●操作简单 - 通过采用大型彩屏LCD示教器，使操作简单明了，并大大缩短了示教时间。
●适用的控制装置 |
ST133CF・ST166CF・ST210CF的规格
机器人型号| ST133CF-01 | ST166CF-01 | ST210CF-01 |
结构| 关节型 |
自由度| 6 |
驱动方式| AC伺服方式 |
最
大
工
作
范
围臂J1旋转±2.88rad |
J2前后| -1.40～+1.05rad |
J3上下| ＋2.62 ～ －2.40 rad |
手腕J4转动2| ±6.28rad |
J5弯曲| ±2.36rad | ±2.27rad |
J6转动1| ±6.28rad |
最
大
速
度臂J1旋转2.27rad/s | 1.92rad/s | 1.75rad/s |
J2前后| 2.27rad/s | 1.92rad/s | 1.57rad/s |
J3上下| 2.27rad/s | 1.92rad/s | 1.66rad/s |
手腕J4转动2| 4.01rad/s | 2.97rad/s | 2.27rad/s |
J5弯曲| 4.01rad/s | 2.97rad/s | 2.27rad/s |
J6转动1| 5.32rad/s | 4.54rad/s | 3.49rad/s |
最大
搬运重量腕部133kg | 166kg | 210kg |
第1臂*1| 最大70kg |
手腕允许
静负荷
扭矩J4转动2745N・m | 951N・m | 1,337N・m |
J5弯曲| 745N・m | 951N・m | 1,337N・m |
J6转动1| 411N・m | 490N・m | 720N・m |
手腕允许
最大惯性
力矩※2J4转动260.9kg・m2 | 88.9kg・m2 | 141.1kg・m2 |
J5弯曲| 60.9kg・m2 | 88.9kg・m2 | 141.1kg・m2 |
J6转动1| 30.2kg・m2 | 45.0kg・m2 | 79.0kg・m2 |
位置重复精度※3| ±.2mm | ±.3mm |
清洁度| 依据ISO 14644-1 CLASS 6 |
周围温度| 10～45°C |
设置条件| 落地式 |
主机重量| 1,120kg | 1,160kg |
1 [ rad] =180 /π [ °] ,1 [ N ･m] =1 / 9.8 [ kgf ･m]
※1 随安装场所和手腕负荷质量变化而变化。
※2手腕允许最大惯性力矩根据手腕负荷条件的不同而不同，敬请注意。
※3 依据JIS B 8432。
本文来源
