机械手的手动控制过程

  在进行自动运行前先检查PLC控制程序，确定无误后，启动机械手进行回零，然后：手臂上升 —动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。 手臂右行 —动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。

手臂下降—动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。  吸盘吸紧工件—动作是否完成（是否将工件吸起），光电开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。

手臂上升 —动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。 手臂左行—动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。 手臂下降—动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。 放下工件—动作是否完成，光电开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。

上述动作如果能实现，说明机械手的手动功能正常，反之则需对不能正常完成的部分进行调试。

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斜臂式机械手的特点

斜臂式机械手主要适用于30-250吨卧式射出成型机的成品或水口取出,上下手臂有单截式和双截式两种,整机上下、引拔、旋出、旋入均为全气压驱动,经济实惠型机械手.可提升产能(10%-30%)、降低产品不良率、节约人工、保障操作人员的安全性.

斜臂式机械手的特点：

1、全机采用铝合金精密铸造,轻巧、耐用;

2、引拔臂和上下手臂采用高强度铝合金结构粱配合进口的高刚性精密线性滑轨,运行平稳,噪音低,磨擦低,经久耐用;

3、超薄型夹具,适合开模距离小的模具,霍尔式夹取确认,灵敏可靠;

5、预留真空吸取功能,可同时吸夹产品,适合两板模取出;

6、选用双截式手臂,特殊的倍速结构设计,大幅度缩短上下手臂的结构高度,缩短取出时间,,增加稳定性,适用于较低的厂房;

7、具有外部输出点,可控制输送带、承接台等辅助设备;

机械手的发展历程

      第1台机械手是在1858年美国联合控制公司研制，它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。

1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工业机械手。

1962年美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。

1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国机械制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。

联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。

日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进两种机械手后大力从事机械手的研究。

前苏联自六十年代开始发展应用机械手，至1977年底，其中一半是国产，一半是进口。

目前，工业机械手大部分还属于第1代，主要依靠工人进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。