沈阳众拓X/Y/Z龙门式桁架机器人采用焊接后加工的钢梁或大截面的铝型材作为基础支撑梁，选用线性直线轨道或滚轮式直线轨道作为支撑导轨，采用齿轮齿条+精密行星减速器的传动方式，小行程的也可以采用同步齿形带+精密行星减速器的传动方式，伺服电机驱动。根据客户的实际需要，Z轴的末端可以加装旋R轴等。X/Y/Z龙门式桁架机器人适用于大行程、大跨距、重载荷情况下的工件搬运。

该设备是众拓机器人为秦皇岛某汽车零部件企业提供的淬火炉上下料机械手。该套机械手包括X/Y/Z/R四个运动轴向，抓取物为装满工件的料筐，机械手最大承载300kg。采用伺服电机驱动，运动速度为60m/min，定位精度为±0.2mm。