序号LED显示报警内容 诊断原因
1 0001 主轴电动机过热 电动机过载
电动机的冷却不良
风扇断线或通风不良
电动机温度检测开关不良
20010电动机速度偏高指令值负载过大
转矩极限设定太小
功率晶体管损坏
再生放电回路中熔断器熔断
速度反馈信号不正确
驱动器连接电缆断线或接触不良
30011直流母线短路逆变大功率晶体管模块损坏
直流母线电容器不良
再生放电回路不良
直流母线局部短路或对地短路或熔断器熔断
40100主回路交流输入电压过低或缺相交流电源侧的输入阻抗太高
逆变晶体管模块不良
整流二极管模块或晶闸模块损坏
交流电压输入端的浪涌吸收器、电容损坏
驱动器控制板不良
驱动器的交流输入熔断器熔断
外部交流输入熔断器熔断
50101驱动器控制板上的熔断器熔断驱动器控制板上的AF2熔断
驱动器控制板上的AF3熔断
驱动器控制电源回路不良
驱动器控制板有故障
60110电动机超过最gao转速（模拟测量系统）驱动器控制板有故障
驱动器调整不良
储存器的ROM版本不正确
驱动器控制板不良
主电动机编码器不良或连接错误
70111电动机超过最gao转速（）驱动器设定不正确
驱动器调整不良
储存器的ROM版本不正确
驱动器控制板不良
主电动机编码器不良或连接错误
81000+24v电压太高输入交流电压太高（超过额定值10％以上）
驱动器电源电压转换开关设定错误
主轴变压器连接错误
91001大功率晶体管模块过热主轴驱动器连接过载
驱动器冷却风扇不良
驱动器灰尘太多，导致散热不良
环境温度过高
101010（+15v）电压太低交流输入电压太低
（+ 15 v） 辅助电源回路故障
主轴变压器连接错误
111011直流母线电压太高直流母线可能存在短路
交流电源的输入阻抗太高
驱动器故障
121100直流母线过电流电动机绕组局部短路
电动机电枢接线存在短路
逆变晶体管模块损坏
驱动器控制板不良
131101驱动器的CPU不良驱动器控制板不良
驱动器接地连接不良
141110驱动器上的EOM不良ROM安装位置、版本错误
ROM片插接不良
ROM不良
151111附加选择板报警附加选择板的连接不良
附加选择板不良
当前在机器人的反应速度、精度上，国内外产品还是存在一定差距的。解决这一问题的关键在于机器人的核心零部件——伺服电机。
当前国内机器人发展迅猛，尤其是工业机器人领域。但在机器人的反应速度、精度上，国内外产品还是存在一定差距的，那么关键点是在哪呢？
关键在于机器人的核心零部件——伺服电机。机器人在运行过程中，是通过伺服电机的驱动实现多自由度的运动的。如果对机器人运行的动作速度、精度要求高的话，实际就是要求伺服电机的响应速度、控制精度要足够高。
而在机器人实际运行时，往往伺服电机是处于各种加减速、正反转状态，那就对伺服电机的短时过载能力、惯量适应范围、频率响应带宽、转速/扭矩响应时间提出了很高的要求。
其中一个非常重要的指标就是频率响应带宽，它决定了该伺服系统对指令的响应速度快慢，是机器人设计者的重要关注指标。
伺服电机频率响应带宽的定义：伺服系统能响应的最da正弦波频率就是该伺服系统的频率响应带宽。用专业一些的语言描述，就是幅频响应衰减到-3dB时的频率（-3dB带宽），或者相频响应滞后90度时的频率。
更具体一点，像机械部标准《交流伺服驱动器通用技术条件》（JBT10184-2000）中规定了伺服驱动器带宽的测试方法：驱动器输入正弦波转速指令，其幅值为额定转速指令值的0.01倍，频率由1Hz逐渐升高，记录电动机对应的转速曲线，随着指令正弦频率的提高，电动机转速的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增大，而幅值逐渐减小。相位滞后增大至90度时的频率作为伺服系统90度相移的频带宽度；幅值减小至低频时0.707倍的频率作为伺服系统-3dB频带宽度。
可以说，频率响应带宽越快，伺服系统就可以对变化更快的指令实现及时响应，即使工业机器人的动作再复杂，也能及时响应，驱动机器人的每一个关节位置控制到位。
而影响频率响应带宽的因素有很多，像伺服驱动器或者控制系统参数、传动链的刚度或精度、传动间隙、负载惯量等都会对伺服系统的响应带宽产生影响。过去业内很多研究者由于缺乏测试装备，故只能通过加实际负载的测试来判断伺服系统及机器人的响应性能，属于定性分析，无法定量分析。因此国内的伺服系统目前在响应速度一块仍需加强，像一般的伺服电机，响应带宽最gao只能做到几百Hz左右，比较优质的能做到1kHz；而国外的产品，如日系的安川、三菱、松下等，却在多年以前已突破2kHz的关卡。
伺服电机更换轴承方法步骤
有些伺服电机用了几年后轴承在高速运行时会发出较大的噪声，为了不影响后盖内的光电编码器的正常工作，应提前作好更换轴承的工作，以防故障的进一步扩大，因为编码器是十分精密而昂贵的。拆换轴承的正确方法如下：
一：打开后盖，首先用记号笔画好轴与电机外壳，编码器活动底座与与轴，编码器活动底座可活动定位圈与电机外壳的定位线共三条
二：松开编码器底座与电机的两颗固定螺丝，旋开编码器与轴的连接螺丝，对于圆锥形连接轴，因连接处较紧，此时可用锤子敲击插入编码器与电机侧面的厚螺丝刀（因螺丝刀插入越深厚度越大）即可把整个编码器顶出，注意螺丝刀插入的位置，不要把编码器搞坏了，敲的时候不要用力过大，当心不要让编码器掉到地下，会摔坏的。对于用柱头螺丝固定的则首先要旋开柱头螺丝，接下来用手直接拿出来即可。
三：拆下编码器后你就可以按一般电机的方法拆卸电机的两个端盖，很简单，首先取出皮带轮，然后旋掉两面的各四个固紧螺丝，用锤子均匀往外敲击端盖即可把盖子拆下，后盖则可以用撞击前轴端面的办法顶出一条大缝来，
四：用拉马拉出损坏的轴承，并更换新的同型号同尺寸轴承。
五：把定子装回电机，按反顺序装好电机端盖，装回皮带轮
六：按记号笔所做的原来的定位线装回编码器。
雷煜自动化科技有限公司专业提供伺服电机故障维修：
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