产品简介

MINI2-INS Receiver是完全自主知识产权的紧凑型工业级高精度定位惯导组合接收机，可实现zui高200Hz的惯性原始观测值输出和稳健可靠的位置、速度、姿态结果输出。支持北斗、GPS、GLONASS、Galileo卫星导航系统。支持RTK定位，支持惯性导航及组合定位 , 支持多种数据接口。该板卡结构紧凑，硬件尺寸、接口与进口板卡兼容，支持用户定制开发。可广泛应用于无人机、高精度测绘、机械控制、系统集成、位移形变监测、测绘GIS、精准农业、勘探、交通等。

产品特点

高精度定位惯导组合接收机MINI2-INS Receiver

• 支持 北斗 GPS GLONASS Galileo

• 厘米级高精度 RTK 定位

• 板载高精度 MEMS 惯性器件，支持组合导航

• 支持外部惯导数据输入

• 支持 DGNSS 定位

• 灵活丰富的对外接口 , 支持串口、以太网、RS232/LVTTL、CAN/RS422、SD 卡、PPS、EVENT 等

• 内部可选集成 4G 或电台传输模式

• 内置 web 界面，实现板卡升级、配置、控制和状态查询

• 支持远程升级固件

• 支持 GNSS 和 IMU 原始观测值输出

• 支持自定义 ASCII 及 binary 格式输出

性能指标

接收卫星信号        GPS   L1 / L2                                测量精度 (RMS)             BDS GPS GLONASS Galileo

                             BDS   B1 / B2 /B3                        B1/L1 C/A 码 /E1         10cm10cm 10cm     10cm

                             GLONASS   L1 / L2                      B1/L1/E1/E1 载波相位  1mm 1mm 1mm     1mm

                             Galileo  E1/E5a/E5b                       B2/L2P(Y)/E5b 码        10cm10cm 10cm     10cm

                                                                                    B2/L2/E5b 载波相位     1mm 1mm 1mm     1mm

                                                                                    B3/E5a 码                     10cm                       10cm

                                                                                    B3/E5a 载波相位           1mm                        1mm

单频定位 (RMS)     平面
1.5m                                   

                              高程
3.0m                                                                                                                   

双频定位 (RMS)      平面
1.2m                                      初始化时间              小于 10 秒 ( 典型值 )

                              高程
2.5m                                       首次定位时间          冷启动：40s ( 典型值 )

DGNSS(RMS)        平面 0.4m                                                                      温启动：30s ( 典型值 )

                              高程 0.8m                                                                      热启动：5s ( 典型值 )

RTK (RMS)             平面 10mm +1ppm                          差分数据         RTCM2.x/3.x CMR CMR+

                              高程 15mm +1ppm                          数据格式         NMEA-0183

                                                                                       Femtomes ASCII 及 binary 格式

速度精度 (RMS)      0.03m/s                                            数据更新         1Hz / 5Hz / 10Hz / 20Hz（可选） 

时间精度 (RMS)      20ns                                                 组合导航/IMU 原始数据更新  zui高支持 200Hz 

IMU 指标

陀螺计                                                                             加速度计

范围：(º/sec)           横滚、俯仰 ± 400                            范围（g）             X 轴，Y 轴，Z 轴 ± 8

零偏稳定性 (º/hr)                2                                           零偏稳定性 (mg)                3

比例因子精度 (%)             <0.01                                       比例因子精度 (%)           <0.03

随机游走 (º/ √ hr)              0.2                                          随机游走 (m/s/ √ hr)       0.05

GNSS 失锁后的性能 

中断时间         定位模式         位置精度（m）RMS         速度精度（m/s）RMS         测姿精度（°）RMS

                                             水平精度     垂直精度        水平精度       垂直精度          横滚     俯仰     航向

                  RTK                  0.02         0.03                0.02            0.15               0.02     0.02     0.09

0S                     单点                 1.00          0.60                0.02            0.15               0.02     0.02     0.09

                  后处理              0.01          0.02                0.15            0.10               0.01     0.01     0.04

                          RTK                  0.25          0.15                0.06            0.25               0.04     0.04     0.13

10S                   单点                
1.25           0.70                0.06            0.25               0.04     0.04     0.13

                  后处理               0.01          0.02                0.15            0.10               0.01     0.01     0.04

物理特性

尺寸                         104 x 63 x 22 mm                            工作温度             -40℃ ~85℃

重量                         150g                                                 存储温度             -55℃ ~95℃

主/从天线接口          SMA母头                                           湿度                    95% 无冷凝

4G/电台天线接口      SMA母头                                           冲击               GJB150.18-2009, MIL-STD-810

I/O 接口                   12芯/10芯双排插座                            震动               GJB150.16-2009, MIL-STD-810

电气特性

输入电压                  9-12 VDC                                       天线接口馈电         4.75~5.10V, 100mA 短路保护

功耗                         3.5W ( 典型值 )                               天线匹配阻抗         50Ω

功能接口

串口                        2x UART                                         CAN / RS-422      1x CAN 或 1x RS-422 二选一

                               3.3V LV-TTL/RS232可选                  以太网                  1x LAN, 10M / 100M

                               最大 460800bps                             1PPS 输出             1x LV-TTL

SD Card                  1x SDIO 25MB/s                             事件输入               1x LV-TTL