产品简介

FRII-INS Receiver 是一款高可靠、高集成度的北斗高精度定位惯导组合接收机。支持BDS/GPS/ GLONASS/Galileo 四系统 RTK 高精度定位。采用自主知识产权的快速载波相位模糊度解算技术和多径抑制算法，能够快速精确地解算出厘米级 位置信息；可同时接收多个地面基准站 RTCM 数据，支持短、中、长基线 RTK 解算。内置高性能 MEMS IMU，利用强大的飞纳经纬高性能融合导航引擎可实现zui高 200Hz 的惯性原始观测值输出 和稳健可靠的位置、速度、姿态结果输出。内置 多种语言Web GUI，可实现零上手的配置，图形 化的数据显示及远程升级。可广泛应用于高精度测绘、机械控制、位移形变监测、精准农业、勘探、交通等。该接收机还拥有方便易用的网页配置界面，大幅度降低使用门槛，具备丰富的接口，适应各种应用场景。

产品特点

高精度定位惯导组合接收机 FRII-INS Receiver

• 支持 北斗 GPS GLONASS Galileo

• 厘米级高精度RTK定位

• 集成DTU支持4G传输

• 内置高性能MEMS惯性器件，支持组合导航

• 支持多种差分数据格式RTCM2.x/3.x CMR CMR+

• 灵活丰富的对外接口 , 支持串口、以太网、CAN/RS422、USB、SD卡等

• 支持NMEA-0183标准语句协议

• 支持飞纳自定义ASCII及binary格式输出

• 内置web界面，实现板卡升级、配置、控制和状态查询

• 支持远程升级

性能指标

接收卫星信号        GPS   L1 / L2                                测量精度 (RMS)             BDS GPS GLONASS Galileo

                             BDS   B1 / B2 /B3                        B1/L1 C/A 码 /E1         10cm10cm 10cm     10cm

                             GLONASS   L1 / L2                      B1/L1/E1/E1 载波相位  1mm 1mm 1mm     1mm

                             Galileo  E1/E5a/E5b                       B2/L2P(Y)/E5b 码        10cm10cm 10cm     10cm

                                                                                    B2/L2/E5b 载波相位     1mm 1mm 1mm     1mm

                                                                                    B3/E5a 码                     10cm                       10cm

                                                                                    B3/E5a 载波相位           1mm                        1mm

单频定位 (RMS)     平面 1.5m                                   

                              高程 3.0m                                                                                                                   

双频定位 (RMS)      平面 1.2m                                      初始化时间              小于 10 秒 ( 典型值 )

                              高程 2.5m                                       首次定位时间          冷启动：40s ( 典型值 )

DGNSS(RMS)        平面 0.4m                                                                      温启动：30s ( 典型值 )

                              高程 0.8m                                                                      热启动：5s ( 典型值 )

RTK (RMS)             平面 10mm +1ppm                          差分数据         RTCM2.x/3.x CMR CMR+

                              高程 15mm +1ppm                          数据格式         NMEA-0183

                                                                                       Femtomes ASCII 及 binary 格式

速度精度 (RMS)      0.03m/s                                            数据更新         1Hz / 5Hz / 10Hz / 20Hz（可选） 

时间精度 (RMS)      20ns                                                 组合导航/IMU 原始数据更新  zui高支持 200Hz 

IMU 指标

陀螺计                                                                             加速度计

范围：(º/sec)           横滚、俯仰 ± 200                            范围（g）             X 轴，Y 轴，Z 轴 ± 4

零偏稳定性 (º/hr)                6                                           零偏稳定性 (mg)             0.02

比例因子精度 (%)             <0.1                                         比例因子精度 (%)            <0.1

随机游走 (º/ √ hr)              0.3                                          随机游走 (m/s/ √ hr)       0.05

GNSS 失锁后的性能 

中断时间         定位模式         位置精度（m）RMS         速度精度（m/s）RMS         测姿精度（°）RMS

                                             水平精度     垂直精度        水平精度       垂直精度          横滚     俯仰     航向

                  RTK                  0.02         0.03                0.02            0.15               0.02     0.02     0.09

0S                     单点                 1.00          0.60                0.02            0.15               0.02     0.02     0.09

                  后处理              0.01          0.02                0.15            0.10               0.01     0.01     0.04

                          RTK                  0.25          0.15               0.06             0.25               0.04     0.04     0.13

10S                   单点                 1.25           0.70               0.06             0.25               0.04     0.04     0.13

                  后处理               0.01          0.02               0.15             0.10               0.01     0.01     0.04

物理特性

尺寸                         200 x 120 x 40 mm                          工作温度             -40℃ ~85℃

重量                         750g                                                 存储温度             -55℃ ~95℃

天线接口                  TNC                                                   湿度                    95% 无冷凝

4G天线                    SMA                                                  冲击               GJB150.18-2009, MIL-STD-810

I/O 接口                  Lemo                                                 震动               GJB150.16-2009, MIL-STD-810

电气特性

输入电压                  9-36VDC (典型值 12VDC)               天线接口馈电         4.75~5.10V, 100mA 短路保护

功耗                         5.0W ( 典型值 )                               天线匹配阻抗         50Ω

功能接口

串口                        2x UART                                         CAN / RS-422      1x CAN 或 1x RS-422 二选一

                               RS232 电平                                     以太网                  1x LAN, 10M / 100M

                               最大 460800bps                             1PPS 输出             1x LV-TTL

USB                        1x USB 2.0 Device                           事件输入               1x LV-TTL