遥想自动化机械手的历史

  它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，自动化机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第1台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。

 自动化机械手首先是从美国开始研制的，1958年美国联合控制公司研制出第1台自动化机械手，它的结构是；机体上安装一个回转臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。随着计算机和自动控制技术的迅速发展,农业机械将进入高度自动化和智能化时期，自动化机械手的应用可以提高劳动生产率和产品质量,改善劳动条件,解决劳动力不足等问题

机械手的定期点检和手动作测试

    在注塑工业生产中机械手一般都是用于取件。跟着注塑成型工业的开展，今后将有越来越多的机械手用于上料、混合、主动装卸模具、收回废料等各个工序上，并且将朝着智能化方向开展。在生产中从机械手持续工作和防止事故的方面来说,必须为机械手配件进行定期检查与保养：

　　机械手的定期点检：

　　1.气压回路与各部位连接线的检查

　　①.气管的扭折损伤会影响气压的适当流量.

　　②.各气管接头或气管有无漏气现象.

　　③.对机械手进气过滤器内的积水及油污进行清洗。

　　④.信号连接线的损伤会导致机械手发生误动作或漏电现象.

　　2.各部位螺丝,连接紧固件有无松脱,由于长时间持续工作各部位的螺丝,连接紧固件松脱是导致机械手和成型机模具破损的原因.

　　①.机械手机体单元和控制箱间的继箱内的端子是否松脱.

　　②.上下行程及引进行程调整用的挡板,防落器托架的固定螺丝是否松脱.

　　③机械手上升/下降,引进/引退,横行及旋出刀各固定部位的螺丝,螺母是否松脱

关节式机械手的特点

   关节式机械手有大臂与小臂摆动，以及肘关节和肩关节的运动。为具有人手操作的机能，需要研制最/合适的结构。关节式机械手的传动机构采用齿轮式、齿条式和摆动式。其传动机构采用哪种形式，主要根据工件的轻重来决定。若按摆动式扭矩来设计，则油缸将加大，而装载油缸的机架也将随之加大。特别是靠近关节式前端关节部分的重量对肩部影响很大。传动机构在承受负荷的同时必须承受自重，因此，传动效率低。如需要大的转动角，则宜采用摆动油缸。