机械手的有效载荷是什么?

　 工业生产机械自动化是现代社会发展的方向,机械手是工业应用中非常普及的使用的一种现代智能化的工具，其职能的机械手臂为我们带来很多我们人类所不能做到的工作，提高了工作效率和质量，让我们可以解放我们的双手来去做更多的其他的管理方面的事情,在生产的过程中机械手所能承载有效载荷是有限的,不同型号的机械手，它的载荷不仅不同，应用范围也不同。当然大多数都是根据工艺的不同来选型，什么是有效载荷呢?

　　有效载荷是指机械手工业机器人抓取制品的额定重量，在数值上等于部件重量与臂端工具重量之和。因此在采购工业机器人的时候，应该估算出该机械手可能要操作的部件的最/大重量，并从机械手供应商那里得到臂端工具的重量，算出有效载荷。

　　工业机器人的机械手的转矩也是衡量其性能的一个重要参数。转矩的定义是力绕轴形成扭转和旋转的趋势，是有效载荷与机械手枢轴距离的函数。为确保机械手能操纵部件，就要比较实际转矩和机械手所能提供的可用转矩之间的大小。

机械手设计运动速度的确定

　机械手在设计的过程中,当确定运动速度机械手各动作的最/大行程确定之后，可根据生产需要的工作拍节分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。液压上料机械手要完成整个上料过程，需完成夹紧工件、手臂升降、伸缩、回转，平移等一系列的动作，这些动作都应该在工作拍节规定的时间内完成，具体时间的分配取决于很多因素，根据各种因素反复考虑，对分配的方案进行比较，才能确定。机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节，如果两个动作同时进行，要按时间长的计算，分配各动作时间应考虑以下要求：

　　1.给定的运动时间应大于电气、液压元件的执行时间；

　　2.伸缩运动的速度要大于回转运动的速度，因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。在满足工作拍节要求的条件下，应尽量选取较底的运动速度。机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定。

　　3.在工作拍节短、动作多的情况下，常使几个动作同时进行。为此驱动系统要采取相应的措施，以保证动作的同步。

机械手动作测试及限位检测信号的确认检查

　　①.定期测试配件各动作是否有异常现象.如:动作时发出异常响声等.

　　②.检查深各限位检测开关信号,在动作时,输入,输出的检测信号有无闪烁现象.

　　③.各限位检测开关是否有因长时间工作而引起的位置移位变化,造成机械手限位检测信号的不良现象.