6SL3210-5FB10-2UA0

SINAMICS V90 输入电压： 200-240 V 1 相/三相交流 - 15 %/+ 10 % 3.0 A/1.8 A 45-66 输出电压：0 – 输出 1.4 A 0-330 Hz 电机：0.2 kW 防护等级：IP20 尺寸 A， 45x170x170（宽x高x深）。后继产品： 

6SL321​0-5FB10-2UA2 

 1FL6032-2AF21-1AA1

SIMOTICS S-1FL6 工作电压 230 V 三相交流 PN=0.2 kW；NN=3000 U/min M0=0.64 Nm；MN=0.64 Nm； 轴高度 30 mm 增量编码器 TTL 2500 增量/转 带滑键 公差 N 无驻车制动器 防护等级 IP65 带密封圈 与变频器兼容 SINAMICS V90

 6SL3210-5FB10-2UF2

SINAMICS V90，带 PROFINET 输入电压： 200-240 V 1 相/三相交流 - 15 %/+ 10 % 3.0 A/1.8 A 45-66 输出电压：0 – 输出 1.4 A 0-330 Hz 电机：0.2 kW 防护方式：IP20 尺寸 A， 45x170x170（宽x高x深）

 6SL3210-5FB10-8UA0

SINAMICS V90 输入电压： 200-240 V 1 相/三相交流 -15 %/+10 % 10.4 A/5.0 A 45-66 输出电压：0 – 输出 4.7 A 0-330 Hz 电机：0.75 kW 防护等级：IP20 尺寸 C， 80x170x195（宽x高x深）

 6SL3210-5FB10-8UF0

SINAMICS V90，含 PROFINET 输入电压： 200-240 V 1 相/三相交流 -15 %/+10 % 10.4 A/5.0 A 45-66 输出电压：0 – 输出 4.7 A 0-330 Hz 电机：0.75 kW 防护等级：IP20 尺寸 C， 80x170x195（宽x高x深）

 6SL3210-5FB10-4UA1

SINAMICS V90 输入电压： 200-240 V 1 相/三相交流 - 15 %/+ 10 % 5.0 A/3.0 A 45-66 输出电压：0 – 输出 2.6 A 0-330 Hz 电机：0.4 kW 防护等级：IP20 尺寸 B， 55x170x170（宽x高x深）

外部参考点挡块（信号 CCWL）和编码器零脉冲（p29240=3）

回参考点由信号 SREF 触发。然后，伺服驱动加速到 p2605 中指定的速度来找到参考点

挡块。搜索参考点挡块的方向（CCW）由参数 p2604 定义。当检测到信号 CCWL 时

（1→0），伺服驱动以最大减速度减速至静止状态。然后，伺服驱动再次加速到 p2608

中指定的速度，运行方向（CW)与 p2604 中指定的方向相反。信号 CCWL 切换至高电平

（0→1）。达到第一个零脉冲时，伺服驱动开始向 p2600 中定义的参考点以 p2611 中指

定的速度运行。伺服驱动到达参考点（p2599）时，信号 REFOK 输出。关闭信号 SREF

（1→0），回参考点成功。

整个过程如下图所示：

说明

• 在回参考点过程中，信号 CWL 和 CCWL 不可用。一旦回参考点完成，该两个信号再

次作为限制信号。

• 出于安全考虑，必须设置搜索挡块（p2606）的最大距离和搜索零脉冲（p2609）的最

大距离。控制功能

7.4 内部设定值位置控制（IPos）

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作说明, 09/2015, A5E36037873 217

按照以下步骤以该模式回参考点：

1. 设置相关参数：

参数 范围 出厂设置 单位 描述

p2599 -2147482648

至 2147482647

0 LU 设置参考点坐标轴的位置值。

p2600 -2147482648

至 2147482647

0 LU 参考点偏移量

p2604 1) 0 至 1 0 - 设置搜索挡块开始方向的信号

源：

• 0：以正向开始（CW）

• 1：以负向开始（CCW）

p2605 1 至 40000000 5000 1000

LU/min

搜索挡块的速度

p2606 0 至

2147482647

214748264

7

LU 搜索挡块的最大距离

p2608 1 至 40000000 300 1000

LU/min

搜索零脉冲的速度

p2609 0 至

2147482647

20000 LU 搜索零脉冲的最大距离

p2611 1 至 40000000 300 1000

LU/min

搜索参考点的速度

1) p29240= 3 时，参考点挡块的搜索方向必须为 CCW，即 p2604=1。

2. 配置信号 SREF 和 CCWL。

3. 触发 SREF 至上升沿以开始回参考点。

说明

回参考点时，如 SREF 为 OFF 状态，回参考点停止。

4. 当伺服驱动到达参考点时，信号 REFOK（若已配置）输出。

5. 关闭信号 SREF，回参考点成功。控制功能

7.4 内部设定值位置控制（IPos）

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

218 操作说明, 09/2015, A5E36037873

外部参考点挡块（信号 CWL）和编码器零脉冲（p29240=4）

回参考点由信号 SREF 触发。然后，伺服驱动加速到 p2605 中指定的速度来找到参考点

挡块。搜索参考点挡块的方向（CW）由参数 p2604 定义。当检测到信号 CWL 时

（1→0），伺服驱动以最大减速度减速至静止状态。然后，伺服驱动再次加速到 p2608

中指定的速度，运行方向（CCW)与 p2604 中指定的方向相反。信号 CWL 切换至高电平

（0→1）。达到第一个零脉冲时，伺服驱动开始向 p2600 中定义的参考点以 p2611 中指

定的速度运行。伺服驱动到达参考点（p2599）时，信号 REFOK 输出。关闭信号 SREF

（1→0），回参考点成功。

整个过程如下图所示：

说明

• 在回参考点过程中，信号 CWL 和 CCWL 不可用。一旦回参考点完成，该两个信号再

次作为限制信号。

• 出于安全考虑，必须设置搜索挡块（p2606）的最大距离和搜索零脉冲（p2609）的最

大距离。控制功能

7.4 内部设定值位置控制（IPos）

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作说明, 09/2015, A5E36037873 219

按照以下步骤以该模式回参考点：

1. 设置相关参数：

参数 范围 出厂设置 单位 描述

p2599 -2147482648

至 2147482647

0 LU 设置参考点坐标轴的位置值。

p2600 -2147482648

至 2147482647

0 LU 参考点偏移量

p2604 1) 0 至 1 0 - 设置搜索挡块开始方向的信号

源：

• 0：以正向开始

• 1：以负向开始

p2605 1 至 40000000 5000 1000

LU/mi

n

搜索挡块的速度

p2606 0 至

2147482647

214748264

7

LU 搜索挡块的最大距离

p2608 1 至 40000000 300 1000

LU/mi

n

搜索零脉冲的速度

p2609 0 至

2147482647

20000 LU 搜索零脉冲的最大距离

p2611 1 至 40000000 300 1000

LU/mi

n

搜索参考点的速度

1) p29240= 4 时，参考点挡块的搜索方向必须为 CW，即 p2604=0。

2. 配置信号 SREF 和 CWL。

3. 触发 SREF 至上升沿以开始回参考点。

说明

回参考点时，如 SREF 为 OFF 状态，回参考点停止。

4. 当伺服驱动到达参考点时，信号 REFOK（若已配置）输出。

5. 关闭信号 SREF，回参考点成功