6SL3210-5FB10-4UA1 SINAMICS V90 输入电压： 200-240 V 1 相/三相交流 - 15 %/+ 10 % 5.0 A/3.0 A 45-66 输出电压：0 – 输出 2.6 A 0-330 Hz 电机：0.4 kW 防护等级：IP20 尺寸 B， 55x170x170（宽x高x深） |
6SL3210-5FB10-4UF1
SINAMICS V90，含 PROFINET 输入电压： 200-240 V 1 相/三相交流 - 15 %/+ 10 % 5.0 A/3.0 A 45-66 输出电压：0 – 输出 2.6 A 0-330 Hz 电机：0.4 kW 防护等级：IP20 尺寸 B， 55x170x170（宽x高x深）
6SL3210-5FB10-8UA0
SINAMICS V90 输入电压： 200-240 V 1 相/三相交流 -15 %/+10 % 10.4 A/5.0 A 45-66 输出电压：0 – 输出 4.7 A 0-330 Hz 电机：0.75 kW 防护等级：IP20 尺寸 C， 80x170x195（宽x高x深）
1FL6032-2AF21-1AA1
SIMOTICS S-1FL6 工作电压 230 V 三相交流 PN=0.2 kW；NN=3000 U/min M0=0.64 Nm；MN=0.64 Nm； 轴高度 30 mm 增量编码器 TTL 2500 增量/转 带滑键 公差 N 无驻车制动器 防护等级 IP65 带密封圈 与变频器兼容 SINAMICS V90
6SL3210-5FB10-8UF0
SINAMICS V90，含 PROFINET 输入电压： 200-240 V 1 相/三相交流 -15 %/+10 % 10.4 A/5.0 A 45-66 输出电压：0 – 输出 4.7 A 0-330 Hz 电机：0.75 kW 防护等级：IP20 尺寸 C， 80x170x195（宽x高x深）
1FL6024-2AF21-1AA1
SIMOTICS S-1FL6 工作电压 230 V 三相交流 PN=0.1 kW；NN=3000 U/min M0=0.32 Nm；MN=0.32 Nm 轴高度 20 mm 增量编码器 TTL 2500 增量/转 带滑键 公差 N 无驻车制动器 防护等级 IP65 带密封圈 与变频器兼容 SINAMICS V90
9.8.4 通过实际速度的增益切换
参数设置（p29130 = 4）
参数 取值范围 设定值 单位 描述
p29110[0] 0.00 至
300.00
视电机而定 1000/min 位置环增益 1
p29110[1] 0.00 至
300.00
1.00 1000/min 位置环增益 2
p29120[0] 0 至 999999 视电机而定 Nms/rad 速度环增益 1
p29120[1] 0 至 999999 0.3 Nms/rad 速度环增益 2
p29121[0] 0 至 100000 15 ms 速度环积分作用时间 1
p29121[1] 0 至 100000 20 ms 速度环积分作用时间 2
p29133 0 至
2147000064
100 rpm 自动触发增益切换的速度阈值
p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益间切换的时间常数优化
9.9 PI/P 切换
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
300 操作说明, 09/2015, A5E36037873
时序图
9.9 PI/P 切换
说明
PI/P 切换
PI/P 切换功能在 T 模式（扭矩控制模式）下不可用。
必须禁止自动优化功能和增益切换功能才能使用 PI/P 切换功能。
PI/P 切换会延迟几毫秒响应。
PI/P 切换功能用以实现速度控制器从 PI（比例/积分）控制到 P （比例）控制的切换。
该切换功能可以：
● 在位置控制模式下，缩短位置整定时间。
● 在速度控制模式下，加减速时避免实际速度值超调。
● 在位置控制模式下，当目标位置位于硬件限位时避免不必要的扭矩。优化
9.9 PI/P 切换
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 09/2015, A5E36037873 301
PI/P 切换模式选择
PI/P 切换功能共有五种切换模式可选：
● 通过扭矩设定值
● 通过外部数字量输入信号（G-CHANGE）
● 通过速度设定值
● 通过加速度设定值
● 通过脉冲偏差
通过参数 p29140 可以选择其中的一种：
参数 参数值 描述
p29140 0（默认
值）
禁止。
1 扭矩高于参数的设定值。
2 通过数字量输入信号（G-CHANGE）
3 速度高于参数的设定值。
4 加速度高于参数的设定值。
5 脉冲偏差高于参数的设定值。
