序号LED显示报警内容            诊断原因

1      0001     主轴电动机过热   电动机过载

电动机的冷却不良

风扇断线或通风不良

电动机温度检测开关不良

20010电动机速度偏高指令值负载过大

转矩极限设定太小

功率晶体管损坏

再生放电回路中熔断器熔断

速度反馈信号不正确

驱动器连接电缆断线或接触不良

30011直流母线短路逆变大功率晶体管模块损坏

直流母线电容器不良

再生放电回路不良

直流母线局部短路或对地短路或熔断器熔断

40100主回路交流输入电压过低或缺相交流电源侧的输入阻抗太高

逆变晶体管模块不良

整流二极管模块或晶闸模块损坏

交流电压输入端的浪涌吸收器、电容损坏

驱动器控制板不良

驱动器的交流输入熔断器熔断

外部交流输入熔断器熔断

50101驱动器控制板上的熔断器熔断驱动器控制板上的AF2熔断

驱动器控制板上的AF3熔断

驱动器控制电源回路不良

驱动器控制板有故障

60110电动机超过最gao转速（模拟测量系统）驱动器控制板有故障

驱动器调整不良

储存器的ROM版本不正确

驱动器控制板不良

主电动机编码器不良或连接错误

70111电动机超过最gao转速（）驱动器设定不正确

驱动器调整不良

储存器的ROM版本不正确

驱动器控制板不良

主电动机编码器不良或连接错误

81000+24v电压太高输入交流电压太高（超过额定值10％以上）

驱动器电源电压转换开关设定错误

主轴变压器连接错误

91001大功率晶体管模块过热主轴驱动器连接过载

驱动器冷却风扇不良

驱动器灰尘太多，导致散热不良

环境温度过高

101010（+15v）电压太低交流输入电压太低

（+ 15 v） 辅助电源回路故障

主轴变压器连接错误

111011直流母线电压太高直流母线可能存在短路

交流电源的输入阻抗太高

驱动器故障

121100直流母线过电流电动机绕组局部短路

电动机电枢接线存在短路

逆变晶体管模块损坏

驱动器控制板不良

131101驱动器的CPU不良驱动器控制板不良

驱动器接地连接不良

141110驱动器上的EOM不良ROM安装位置、版本错误

ROM片插接不良

ROM不良

151111附加选择板报警附加选择板的连接不良

附加选择板不良

修理NACHI机器人电源模块

第yi、要及时清理机器人码垛机。每天完成工作之后都应该对机器人码垛机进行认真的清洁，最hao是用比较干的抹布去清理，如果是抹布很难清理的地方，不妨使用毛刷。

第二、看看润滑油是不是仍然在起作用。一般来说机器人码垛机工作了3个月的时间之后，你就需要检查真空泵的润滑油是不是变脏了或者是变少了。如果脏了就要及时更换，如果少了就要尽快添加。

第三、机器人码垛机的底面要合理的运用。机器人码垛机的四个底面都是能够使用的，例如如果你的地面不平整的话，就可以调整这四个硅胶垫，从而保证机器人码垛机的平整。

第四、有的机器人码垛机上面会有高温布卷轴，卷轴会吸收热量，如果卷轴被烧毁的话要立刻进行更换。

每个机器人都有一个分辨率达640 x 480象素带一个6D集成鼠标的控制面板（KCP），操纵鼠标，便可控制机械手臂的运动，机器人移动的位置可被即时储存(TouchUp)；功能、模块以及所有相应的数据列表也可通过它得以创建并编辑。 若要手动控制，必须先开启控制面板（KCP) 背部的开关(如今该开关只用于紧刹）。连接到控制面板和系统的是一个VGA接口和CAN总线。 设在控制柜中的一台工业电脑，通过MFC卡和机器人系统通信,机械手臂和和控制面板之间的控制信号则经由DSE-传播， DSE卡在控制柜内, RD~  卡则在机器人底座内。 旧版的KRC1控制面板使用的是Windows 95 运行操作系统的软件。外围设备包一个CD-ROM和磁盘驱动器；以太网, Profibus,Interbus, Devicenet 和 ASI 插口也都是可用的。 新版的KRC4控制面板采用Windows XP 操作系统，包含一个CD-ROM驱动和一个USB插口，一个以太网接口以及一个提供给Profibus, Interbus, DeviceNet 或者Profinet的可选接口。大多数的机器人都是橙黄色(RAL 2003)或者黑色，前者鲜明的代表了公司主色调。

OTC机器人指由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光机电一体化生产设备，特别适合于多品种、变批量的弹性制造系统。一个工业机器人可以仅包括一个感觉与动作之间的连结，而且这个连结不是由人手动操控的。机器人的动作也许是电动机或是驱动器（也称效应器）移动一只手臂，张开或关闭一个夹子的动作。此种直接而详尽的控制跟回馈也许是由在外部或是嵌入式的电子计算机或是微控制器上运行的程式提供。根据这个定义，所有的自动装置都算机器人。

数控机床机器人系统设计原则！

1、最da化

用同样的改造费用，能尽最da努力，提高数控机床机器人自动化程度和自动化水平，少用或不用人工，而提高产量。

数控机床机器人系统设计原则！

2、经济性

着眼于项目的性价比，在满足数控机床机器人自动化生产要求的前提下，因陋就简，不求奢华，尽量少花钱，节省改造费用。

3、个性化

切合工厂实际，能充分满足数控机床机器人自动化生产的需要，解决好关键问题。

4.边生产、边改造

把机床上下料机器人的安装调试与机床分开进行，做到生产与改造两不误。

5.工业机器人选用

根据车间有效高度，生产节拍，选用龙门(桁架式)或关节型机器人。

6.机器人和机床的布局

加工单元和生产线的自动化上的机床和机器人，根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，分别采用L型、环状、“品”字、“一”字等布局。

企业对现有的数控机床进行自动化改造，一般是采用工业机器人改变机床在加工过程中的工件上下料方式，即采用工业机器人来替代人工和专机，完成工件装卸、工作翻转、工序转换，不用人或少用人，实现机械零部件加工单元和生产线，能实现24小时的大批量、自动化加工。