修理NACHI机器人电源模块
第yi、要及时清理机器人码垛机。每天完成工作之后都应该对机器人码垛机进行认真的清洁，最hao是用比较干的抹布去清理，如果是抹布很难清理的地方，不妨使用毛刷。
第二、看看润滑油是不是仍然在起作用。一般来说机器人码垛机工作了3个月的时间之后，你就需要检查真空泵的润滑油是不是变脏了或者是变少了。如果脏了就要及时更换，如果少了就要尽快添加。
第三、机器人码垛机的底面要合理的运用。机器人码垛机的四个底面都是能够使用的，例如如果你的地面不平整的话，就可以调整这四个硅胶垫，从而保证机器人码垛机的平整。
第四、有的机器人码垛机上面会有高温布卷轴，卷轴会吸收热量，如果卷轴被烧毁的话要立刻进行更换。
每个机器人都有一个分辨率达640 x 480象素带一个6D集成鼠标的控制面板（KCP），操纵鼠标，便可控制机械手臂的运动，机器人移动的位置可被即时储存(TouchUp)；功能、模块以及所有相应的数据列表也可通过它得以创建并编辑。 若要手动控制，必须先开启控制面板（KCP) 背部的开关(如今该开关只用于紧刹）。连接到控制面板和系统的是一个VGA接口和CAN总线。 设在控制柜中的一台工业电脑，通过MFC卡和机器人系统通信,机械手臂和和控制面板之间的控制信号则经由DSE-传播， DSE卡在控制柜内, RD~ 卡则在机器人底座内。 旧版的KRC1控制面板使用的是Windows 95 运行操作系统的软件。外围设备包一个CD-ROM和磁盘驱动器；以太网, Profibus,Interbus, Devicenet 和 ASI 插口也都是可用的。 新版的KRC4控制面板采用Windows XP 操作系统，包含一个CD-ROM驱动和一个USB插口，一个以太网接口以及一个提供给Profibus, Interbus, DeviceNet 或者Profinet的可选接口。大多数的机器人都是橙黄色(RAL 2003)或者黑色，前者鲜明的代表了公司主色调。
OTC机器人指由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光机电一体化生产设备，特别适合于多品种、变批量的弹性制造系统。一个工业机器人可以仅包括一个感觉与动作之间的连结，而且这个连结不是由人手动操控的。机器人的动作也许是电动机或是驱动器（也称效应器）移动一只手臂，张开或关闭一个夹子的动作。此种直接而详尽的控制跟回馈也许是由在外部或是嵌入式的电子计算机或是微控制器上运行的程式提供。根据这个定义，所有的自动装置都算机器人。
伺服电机更换轴承方法步骤
有些伺服电机用了几年后轴承在高速运行时会发出较大的噪声，为了不影响后盖内的光电编码器的正常工作，应提前作好更换轴承的工作，以防故障的进一步扩大，因为编码器是十分精密而昂贵的。拆换轴承的正确方法如下：
一：打开后盖，首先用记号笔画好轴与电机外壳，编码器活动底座与与轴，编码器活动底座可活动定位圈与电机外壳的定位线共三条
二：松开编码器底座与电机的两颗固定螺丝，旋开编码器与轴的连接螺丝，对于圆锥形连接轴，因连接处较紧，此时可用锤子敲击插入编码器与电机侧面的厚螺丝刀（因螺丝刀插入越深厚度越大）即可把整个编码器顶出，注意螺丝刀插入的位置，不要把编码器搞坏了，敲的时候不要用力过大，当心不要让编码器掉到地下，会摔坏的。对于用柱头螺丝固定的则首先要旋开柱头螺丝，接下来用手直接拿出来即可。
三：拆下编码器后你就可以按一般电机的方法拆卸电机的两个端盖，很简单，首先取出皮带轮，然后旋掉两面的各四个固紧螺丝，用锤子均匀往外敲击端盖即可把盖子拆下，后盖则可以用撞击前轴端面的办法顶出一条大缝来，
四：用拉马拉出损坏的轴承，并更换新的同型号同尺寸轴承。
五：把定子装回电机，按反顺序装好电机端盖，装回皮带轮
六：按记号笔所做的原来的定位线装回编码器。
雷煜自动化科技有限公司专业提供伺服电机故障维修：
磁铁爆钢、磁铁脱落、卡死转不动、编码器磨损、码盘/玻璃盘磨损破裂、电机发热发烫、电机进水、电机运转异常、高速运转响声、噪音大，刹车失灵、刹车片磨损、低速正常高速偏差、高速正常低速偏差、启动报警、启动跳闸、过载、过压、过流、不能启动、启动无力、运行抖动、失磁、跑位、走偏差、输出不平衡、编码器报警、编码器损坏、位置不准、一通电就报警、一通电就跳闸、驱动器伺服器报警代码、烧线圈绕组、航空插头损坏、原点位置不对，编码器调试/调零位、更换轴承、轴承槽磨损、转子断裂，轴断裂、齿轮槽磨损等。
序号LED显示报警内容 诊断原因
1 0001 主轴电动机过热 电动机过载
电动机的冷却不良
风扇断线或通风不良
电动机温度检测开关不良
20010电动机速度偏高指令值负载过大
转矩极限设定太小
功率晶体管损坏
再生放电回路中熔断器熔断
速度反馈信号不正确
驱动器连接电缆断线或接触不良
30011直流母线短路逆变大功率晶体管模块损坏
直流母线电容器不良
再生放电回路不良
直流母线局部短路或对地短路或熔断器熔断
40100主回路交流输入电压过低或缺相交流电源侧的输入阻抗太高
逆变晶体管模块不良
整流二极管模块或晶闸模块损坏
交流电压输入端的浪涌吸收器、电容损坏
驱动器控制板不良
驱动器的交流输入熔断器熔断
外部交流输入熔断器熔断
50101驱动器控制板上的熔断器熔断驱动器控制板上的AF2熔断
驱动器控制板上的AF3熔断
驱动器控制电源回路不良
驱动器控制板有故障
60110电动机超过最gao转速（模拟测量系统）驱动器控制板有故障
驱动器调整不良
储存器的ROM版本不正确
驱动器控制板不良
主电动机编码器不良或连接错误
70111电动机超过最gao转速（）驱动器设定不正确
驱动器调整不良
储存器的ROM版本不正确
驱动器控制板不良
主电动机编码器不良或连接错误
81000+24v电压太高输入交流电压太高（超过额定值10％以上）
驱动器电源电压转换开关设定错误
主轴变压器连接错误
91001大功率晶体管模块过热主轴驱动器连接过载
驱动器冷却风扇不良
驱动器灰尘太多，导致散热不良
环境温度过高
101010（+15v）电压太低交流输入电压太低
（+ 15 v） 辅助电源回路故障
主轴变压器连接错误
111011直流母线电压太高直流母线可能存在短路
交流电源的输入阻抗太高
驱动器故障
121100直流母线过电流电动机绕组局部短路
电动机电枢接线存在短路
逆变晶体管模块损坏
驱动器控制板不良
131101驱动器的CPU不良驱动器控制板不良
驱动器接地连接不良
141110驱动器上的EOM不良ROM安装位置、版本错误
ROM片插接不良
ROM不良
151111附加选择板报警附加选择板的连接不良
附加选择板不良<img src='/207081/p4/20171108173443_6117_
